[发明专利]一种激光去污方法

权利要求书

1.一种激光去污方法，其特征在于，所述激光去污方法是将工件放入激光去污机器人内进行扫描，其包括以下步骤：

(1)将工件放入工作台内固定；

(2)手动控制探头获得工件零点坐标；

(3)启动三维扫描仪进行工件扫描和数据处理，建立工件三维模型；

(4)使用剂量仪测量工件表面，获得工件接触剂量率，预设扫描参数，获得初次去污激光脉冲参数；

(5)对不可达区域及需要保护范围的周边边界进行标记和框选，采用激光打标的方法，通过增加额外的刻蚀厚度来增加对比度；

(6)启动激光去污；

(7)将工件倒置固定，根据步骤(2)设置的工件零点坐标，重复步骤(4)至步骤(6)流程。

2.根据权利要求1所述的一种激光去污方法，其特征在于，还包括图像识别模块，所述图像识别模块设置在步骤(3)后，所述图像识别模块用于识别工件的铭牌、标签和文字，然后对其进行框选，框选范围内无需实施激光去污。

3.根据权利要求1所述的一种激光去污方法，其特征在于，对工件表面进行去污因子检测，所述去污因子检测分别设置在步骤(6)和步骤(7)之后，去污因子不达标，则按照前一次去污激光脉冲参数的1/2-1/5再次去除，直至达标则清洁完毕。

4.根据权利要求1所述的一种激光去污方法，其特征在于，检测机械臂运行状况，所述检测机械臂运行状况设置在步骤(4)后，所述检测机械臂运行状况具体为，计算机虚拟环境下模拟激光去污扫描路径和运行脉冲宽度，如果在虚拟环境下机械臂无法通过路径规划时，则需要对扫描路径参数进行调整。

5.根据权利要求1所述的一种激光去污方法，其特征在于，所述步骤(1)具体为，设置红外检测机构用于检测工件是否超出工作台，工件超出工作台则重新固定工件，重新固定之后再次检测，如果还是连续超出则结束清洁。

6.根据权利要求1所述的一种激光去污方法，其特征在于，所述步骤(5)通过激光打标的方式进行标记和框选。

7.根据权利要求1所述的一种激光去污方法，其特征在于，所述剂量仪为γ剂量仪。