[发明专利]一种夹持机构

说明书

本发明涉及机器人技术领域，提供一种夹持机构，包括：夹持座，其上设有槽口相通的第一卡槽和第二卡槽；转动轮，绕一轴线转动连接于夹持座，其上设有槽口相通的第一夹持槽和第二夹持槽；转动轮在转动过程中具有使第一夹持槽与第一卡槽配合形成用于夹紧被夹持物的夹紧空间的第一夹持状态，以及使第二夹持槽与第二卡槽配合形成用于限定被夹持物可沿其轴向自由滑动的锁定空间内的第二夹持状态。该夹持机构，不仅可以用于将被夹持物夹紧，而且还可以切换夹持状态，使被加持物可以沿自身轴向自由滑动，又不会从锁定空间内脱落。而且，转动轮在第一夹持状态与第二夹持状态的转变过程中，无需将被夹持物取出即可完成切换，使用更方便。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，具体涉及一种夹持机构。

背景技术

智能化电网带电作业是未来的发展趋势，带电作业机器人是一种能替代人工操作的带电作业智能化设备。机械夹持机构是带电机器人作业时不可或缺的机械装置，目前市面上带电机器人末端的夹持机构种类繁多，主要以双夹板式和仿生夹爪为主。

双夹板式机构优点是机构简单，易于设计，自重小；缺点是夹取持重差，功能单一，通常只能夹取小范围尺寸的物件。仿生夹爪，主要用于夹持不规则的、有突出特征的物件，如工业零件或生活用具，并且多爪机构存在自重大、操作复杂、修理更换困难、成本过高、性能过剩的缺点。

在环境复杂的情况下，以上两种夹持机构存在夹持物不能在锁定范围内自由滑动的缺陷；在一些要实现被夹持物既可以滑动又可以夹紧的两种应用情况下，上述两种夹持机构均难以实现。

发明内容

因此，本发明要解决的技术问题在于克服现有技术中的夹持机构难以实现夹持物既可以在夹持机构锁定范围内自由滑动又可以被夹紧的缺陷。为此，本发明提供一种夹持机构。

本发明提供一种夹持机构，包括：夹持座，其上设有槽口相通的第一卡槽和第二卡槽；转动轮，绕一轴线转动连接于所述夹持座，其上设有槽口相通的第一夹持槽和第二夹持槽；所述转动轮在转动过程中具有使所述第一夹持槽与所述第一卡槽配合形成用于夹紧被夹持物的夹紧空间的第一夹持状态，以及使所述第二夹持槽与所述第二卡槽配合形成用于限定被夹持物且被夹持物可沿其轴向自由滑动的锁定空间的第二夹持状态。

进一步地，所述第一卡槽和第一夹持槽和所述第二夹持槽均为圆弧形槽。

进一步地，所述夹持座包括分别位于所述转动轮轴向方向的相对两侧且对称设置的第一夹板和第二夹板。

进一步地，所述第一夹板上的所述第一卡槽与所述第二卡槽的槽口边缘均设有沿所述转动轮的径向方向向外延伸的支板，两个相对设置的所述支板之间的区域形成导向部。

进一步地，所述转动轮为齿轮。

进一步地，所述转动轮的盘面上设有若干通孔。

进一步地，所述夹持座上设有用于检测所述转动轮的转动角度的第一位置传感器和第二位置传感器。

进一步地，所述转动轮上设有磁体，所述第一位置传感器和所述第二位置传感器均为霍尔传感器，所述霍尔传感器用于根据检测到的所述磁体的磁力信息获取所述转动轮的转动角度信息。

进一步地，所述转动轮采用铝合金材料制成。

进一步地，所述转动轮的转轴连接在底座上，所述底座上设有基板，所述基板上设有驱动机构，所述驱动机构的输出端连接有主动轮，所述转动轮与所述主动轮传动连接。

进一步地，所述驱动机构包括电机和减速器，所述减速器连接在所述电机和所述主动轮之间，所述电机的输出轴的轴向方向与所述主动轮的轴线方向相垂直。

本发明技术方案，具有如下优点：