[发明专利]用于确定车辆轨迹关键点的方法、装置及设备

权利要求书

1.一种用于确定车辆轨迹关键点的方法，其特征在于，包括：

获取第一预设时间段内第一车辆的历史轨迹定位数据；所述历史轨迹定位数据包括多个轨迹点和各所述轨迹点对应的第一历史航向角；

根据所述第一历史航向角和各所述轨迹点确定备选轨迹关键点；

根据所述备选轨迹关键点确定所述第一车辆的轨迹关键点；

根据所述第一历史航向角和各所述轨迹点确定备选轨迹关键点，包括：

获取第二预设时间段内第二车辆的各历史轨迹关键点对应的第二历史航向角；根据所述第二历史航向角确定第一角度阈值；根据所述第一历史航向角、所述第一角度阈值和各所述轨迹点确定备选轨迹关键点；

根据所述备选轨迹关键点确定所述第一车辆的轨迹关键点，包括：根据所述备选轨迹关键点获取压缩率；所述压缩率为备选轨迹关键点数量与所有轨迹点数量之间的比值；在所述压缩率满足第二预设条件的情况下，将所述备选轨迹关键点确定为所述第一车辆的轨迹关键点；所述第二预设条件为所述压缩率低于第二预设值；

在所述压缩率不满足第二预设条件的情况下，将满足第三预设条件的所述第二历史航向角确定为第二角度阈值；根据所述第一历史航向角和所述第二角度阈值确定所述第一车辆的轨迹关键点；将满足第三预设条件的所述第二历史航向角确定为第二角度阈值，包括：将各所述第二历史航向角按从小到大进行排序，得到第二历史航向角序列，将所述第二历史航向角序列的中位数确定为第二角度阈值；

根据所述第一历史航向角和所述第二角度阈值确定所述第一车辆的轨迹关键点，包括：将大于所述第二角度阈值的第一历史航向角对应的轨迹点确定为所述第一车辆的轨迹关键点。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述第二历史航向角确定第一角度阈值，包括：

将满足第一预设条件的所述第二历史航向角确定为第一角度阈值。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述第一历史航向角、所述第一角度阈值和各所述轨迹点确定备选轨迹关键点，包括：

将大于所述第一角度阈值的第一历史航向角对应的轨迹点确定为备选轨迹关键点。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，将大于所述第一角度阈值的第一历史航向角对应的轨迹点确定为备选轨迹关键点后，还包括：

将小于或等于所述第一角度阈值的第一历史航向角对应的轨迹点删除。

5.一种用于确定车辆轨迹关键点的装置，包括处理器和存储有程序指令的存储器，其特征在于，所述处理器被配置为在执行所述程序指令时，执行如权利要求1至4任一项所述的用于确定车辆轨迹关键点的方法。

6.一种设备，其特征在于，包括如权利要求5所述的用于确定车辆轨迹关键点的装置。