[发明专利]一种空间多自由度可控机构式微调焊接机器人

说明书

本发明涉及焊接机器人技术领域，尤其是一种空间多自由度可控机构式微调焊接机器人，包括安装壳体，安装壳体的上方放置有活动基座，安装壳体的顶部四端均固定连接有连接杆，每个连接杆的顶端均贯穿活动基座的侧面并延伸出去固定连接有挡板，安装壳体和活动基座之间的连接杆上均套设有第一弹簧。此装置通过调节焊接头在固定杆上的位置，并且通过第二齿轮转动带动固定杆进行转动，从而使焊接头能够精确的调节焊接点，有利于提高焊接的准确性，保证焊接的效果。

技术领域

本发明涉及焊接机器人领域，尤其涉及一种空间多自由度可控机构式微调焊接机器人。

背景技术

焊接机器人是从事焊接的工业机器人。根据国际标准化组织工业机器人属于标准焊接机器人的定义，工业机器人是一种多用途的、可重复编程的自动控制操作机，具有三个或更多可编程的轴，用于工业自动化领域。为了适应不同的用途，机器人最后一个轴的机械接口，通常是一个连接法兰，可接装不同工具或称末端执行器。焊接机器人就是在工业机器人的末轴法兰装接焊钳或焊枪的，使之能进行焊接，切割或热喷涂。

现有的焊接机器人大多只能进行表面的焊接操作，难以在一些体积较大且升降程序繁琐的设备底部进行焊接，汽车的底盘需要进行焊接时，传统的焊接机器人难以进入汽车底部，并且不利于找到实际的焊接点，造成焊接位置偏差，影响焊接效果。

发明内容

本发明的目的是为了解决现有技术中存在的缺点，而提出的一种空间多自由度可控机构式微调焊接机器人。

为达到以上目的，本发明采用的技术方案为：一种空间多自由度可控机构式微调焊接机器人，包括安装壳体，所述安装壳体的上方放置有活动基座，所述安装壳体的顶部四端均固定连接有连接杆，每个所述连接杆的顶端均贯穿活动基座的侧面并延伸出去固定连接有挡板，所述安装壳体和活动基座之间的连接杆上均套设有第一弹簧；

所述安装壳体的顶部中心处固定连接有螺杆，所述螺杆的顶端贯穿活动基座的侧面并延伸出去螺纹连接有连接环，所述活动基座和连接环之间的螺杆上套设有套环，所述套环的外壁直径小于连接环的外壁直径，所述套环上设有滑动部件，所述套环上套设有第二齿轮，所述活动基座的底部固定安装有步进电机，所述步进电机输出轴上固定连接有转动轴，所述转动轴的一端贯穿活动基座的侧面并延伸出去固定连接有第一齿轮，所述第一齿轮和第二齿轮相啮合，所述第二齿轮上通过调节部件连接有焊接头。

优选的，所述滑动部件包括多个滚珠，所述套环的顶部开有环形槽，多个所述滚珠均位于环形槽内，每个所述滚珠的内部均插设有连接轴，每个所述连接轴的两端均固定连接在环形槽内的两侧。

优选的，多个所述滚珠围绕环形槽均匀分布，每个所述滚珠的一端均位于环形槽的上方，所述滚珠的一端和连接环的底部相接触。

优选的，所述调节部件包括固定杆，所述固定杆固定连接在第二齿轮一侧的顶部，所述固定杆的顶部开有贯穿至底部的弧形槽，所述弧形槽内的一端放置有滑动块，所述滑动块的顶部固定连接有焊接头，所述滑动块上插设有圆形杆，所述圆形杆的两端分别固定连接在弧形槽内的两端，所述第二齿轮和滑动块之间的圆形杆上套设有第二弹簧，所述焊接头上连接有限位部件。

优选的，所述限位部件包括固定环，所述固定环固定连接在焊接头的一侧，所述固定环上方放置有拉环，所述拉环的底部固定连接有限位杆，所述限位杆的一端从固定环中延伸出去并固定连接有挡环，所述固定环和挡环之间的限位杆上套设有第三弹簧，所述固定杆的一侧固定连接有多个限位块。

优选的，所述限位块呈均匀分布，所述限位块和限位杆位于同一侧。

优选的，所述限位杆的底部和限位块的底部相平齐，所述挡环的底部和限位块的顶部相平齐。

优选的，所述安装壳体的底部固定连接有底板，所述底板的底部中心处固定连接有圆形环，所述圆形环的底部有多个辅助万向轮，所述底板的顶部固定安装有驱动电机，所述驱动电机的输出轴贯穿底板侧面并延伸出去固定连接有电动万向轮，所述电动万向轮位于圆形环内。