[发明专利]一种空间多自由度可控机构式微调焊接机器人

权利要求书

1.一种空间多自由度可控机构式微调焊接机器人，包括安装壳体(1)，其特征在于，所述安装壳体(1)的上方放置有活动基座(2)，所述安装壳体(1)的顶部四端均固定连接有连接杆(3)，每个所述连接杆(3)的顶端均贯穿活动基座(2)的侧面并延伸出去固定连接有挡板(5)，所述安装壳体(1)和活动基座(2)之间的连接杆(3)上均套设有第一弹簧(4)；

所述安装壳体(1)的顶部中心处固定连接有螺杆(15)，所述螺杆(15)的顶端贯穿活动基座(2)的侧面并延伸出去螺纹连接有连接环(14)，所述活动基座(2)和连接环(14)之间的螺杆(15)上套设有套环(18)，所述套环(18)的外壁直径小于连接环(14)的外壁直径，所述套环(18)上设有滑动部件，所述套环(18)上套设有第二齿轮(13)，所述活动基座(2)的底部固定安装有步进电机(16)，所述步进电机(16)输出轴上固定连接有转动轴(12)，所述转动轴(12)的一端贯穿活动基座(2)的侧面并延伸出去固定连接有第一齿轮(11)，所述第一齿轮(11)和第二齿轮(13)相啮合，所述第二齿轮(13)上通过调节部件连接有焊接头(25)；

所述调节部件包括固定杆(17)，所述固定杆(17)固定连接在第二齿轮(13)一侧的顶部，所述固定杆(17)的顶部开有贯穿至底部的弧形槽(22)，所述弧形槽(22)内的一端放置有滑动块(32)，所述滑动块(32)的顶部固定连接有焊接头(25)，所述滑动块(32)上插设有圆形杆(23)，所述圆形杆(23)的两端分别固定连接在弧形槽(22)内的两端，所述第二齿轮(13)和滑动块(32)之间的圆形杆(23)上套设有第二弹簧(24)，所述焊接头(25)上连接有限位部件；

所述限位部件包括固定环(26)，所述固定环(26)固定连接在焊接头(25)的一侧，所述固定环(26)上方放置有拉环(27)，所述拉环(27)的底部固定连接有限位杆(28)，所述限位杆(28)的一端从固定环(26)中延伸出去并固定连接有挡环(30)，所述固定环(26)和挡环(30)之间的限位杆(28)上套设有第三弹簧(29)，所述固定杆(17)的一侧固定连接有多个限位块(31)；

所述限位块(31)呈均匀分布，所述限位块(31)和限位杆(28)位于同一侧；

所述限位杆(28)的底部和限位块(31)的底部相平齐，所述挡环(30)的底部和限位块(31)的顶部相平齐。

2.根据权利要求1所述的一种空间多自由度可控机构式微调焊接机器人，其特征在于，所述滑动部件包括多个滚珠(20)，所述套环(18)的顶部开有环形槽(19)，多个所述滚珠(20)均位于环形槽(19)内，每个所述滚珠(20)的内部均插设有连接轴(21)，每个所述连接轴(21)的两端均固定连接在环形槽(19)内的两侧。

3.根据权利要求2所述的一种空间多自由度可控机构式微调焊接机器人，其特征在于，多个所述滚珠(20)围绕环形槽(19)均匀分布，每个所述滚珠(20)的一端均位于环形槽(19)的上方，所述滚珠(20)的一端和连接环(14)的底部相接触。

4.根据权利要求1所述的一种空间多自由度可控机构式微调焊接机器人，其特征在于，所述安装壳体(1)的底部固定连接有底板(6)，所述底板(6)的底部中心处固定连接有圆形环(7)，所述圆形环(7)的底部有多个辅助万向轮(9)，所述底板(6)的顶部固定安装有驱动电机(10)，所述驱动电机(10)的输出轴贯穿底板(6)侧面并延伸出去固定连接有电动万向轮(8)，所述电动万向轮(8)位于圆形环(7)内。