[发明专利]一种电机冲片自动叠片叠装方法

权利要求书

1.一种电机冲片自动叠片叠装方法，其特征在于：包括以下步骤：

S1、冲片识别吸取装置（1）：外部提升机构将网盘载具送至设备取片工位，相机识别组件定位冲片位置，通过四轴机械手一（101）吸取冲片；

S2、冲片缺陷识别装置（2）：四轴机械手一（101）在网盘载具吸取冲片后至该工位，冲片缺陷识别机构识别缺陷，将无缺陷的冲片叠片至预装转盘的预装工装上，有缺陷的冲片扔到废料盒（201）中；

S3、预装称重装置（3）：当叠片到一定数量，预装称重装置（3）对当前叠好的产品进行称重，若重量不满足要求重量，再次从网盘载具吸取冲片叠加到预装工装（301）上；

S4、预装转盘装置（4）：当称重完成时，预装转盘装置旋转，将预装好的冲片送至待取料位（401）；

S5、绝缘片装置（5）：设备叠片时，依据产品的不同，将产品的第一片及最后一片位置添加绝缘片，若需要添加绝缘片时，四轴机械手二（501）至绝缘片装置吸取绝缘片叠放到模具上；

S6、角度识别装置（6）：设备叠片时，四轴机械手二（501）至绝缘片装置（5）和待取料位（401）吸取绝缘片和冲片，识别角度、正反面，依据叠放规则叠放到模具（502）上；

S7、叠片装置（7）：四轴机械手二（501）至预装转盘装置待取料位（401）吸取冲片，至角度识别装置（6）处识别冲片角度及正反面，依据叠放规则将冲片叠放到叠片模具（502）上；半自动时，叠片装置（7）可移动至人工操作平台（10）；

S8、自动压拧装置（8）：叠片模具叠片完成后，由四轴机械手三（801）将模具合模后抓取放置自动压拧装置（8）上，自动压拧装置（8）自动对产品施加设定压力及扭力，并自动测量成型产品的高度；

S9、模具待料工位（9）：自动压拧完成的产品由四轴机械手三（801）抓取放置模具待料工位，等待其他自动设备取走产品；模具待料工位（9）可自动识别模具上的二维码，模具流线（11）可识别模具上二维码；

所述叠片装置（7）可移动至设备人工操作平台（10），人工将叠好的产品直接放置叠片装置（7）上，后续设备自动运行；

所述冲片识别吸取装置（1）动作的同时：四轴机械手三（801）在送模具的流线（11）上抓取模具（502），放至叠片装置工位，自动拆掉上模后，等待叠片；

所述的自动拧压装置（8）可自动对产品施加设定压力及自动锁紧模具的扭力，同时能够自动测量成型产品的高度；

设备切换半自动工作方式：叠片装置（7）可移动至设备人工操作平台（10），人工将叠好的产品直接放置叠片装置（7）上，后续设备自动运行。