[发明专利]雷达目标聚类方法、装置和电子设备

说明书

本发明适用于雷达测控技术领域，提供了一种雷达目标聚类方法、装置和电子设备，其中，雷达目标聚类方法包括：接收第一雷达帧；根据第一雷达帧的点云聚类特征，确定第一雷达帧的聚类门限；基于第一雷达帧的聚类门限和至少一个第二雷达帧的聚类门限，对第一雷达帧中与真实目标对应的真实点云进行聚类。采用本发明可以提高雷达目标聚类的准确率，进而可以提高雷达对目标的识别准确率。

技术领域

本发明属于雷达测控技术领域，尤其涉及一种雷达目标聚类方法、装置和电子设备。

背景技术

随着无人驾驶技术的飞速发展，雷达在汽车领域的应用愈发普遍。在车辆的行驶过程中，雷达可以对车辆周围的目标进行检测，并识别出目标的类别，如大车、小车、行人等。

然而，雷达在对目标进行识别时，有时会出现识别错误的情况，例如将一辆大车识别为多辆小车或者将多辆小车识别为一辆大车，导致目标的识别准确率较低。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例提供了一种雷达目标聚类方法、装置和电子设备，以解决现有技术中雷达对目标的识别准确率较低的问题。

本发明实施例的第一方面提供了一种雷达目标聚类方法，包括：

接收第一雷达帧；

根据第一雷达帧的点云聚类特征，确定第一雷达帧的聚类门限；

基于第一雷达帧的聚类门限和至少一个第二雷达帧的聚类门限，对第一雷达帧中与真实目标对应的真实点云进行聚类；第二雷达帧为位于第一雷达帧之前的雷达帧。

可选的，根据第一雷达帧的点云聚类特征，确定第一雷达帧的聚类门限，包括：

获取第一雷达帧中的目标点云的点数；目标点云为真实点云或者为与多径目标对应的多径点云；

当目标点云的点数大于第一预设点数阈值时，将第一预设点数阈值对应的第一聚类门限确定为第一雷达帧的聚类门限；

当目标点云的点数小于或者等于第一预设点数阈值时，将第一预设点数阈值对应的第二聚类门限确定为第一雷达帧的聚类门限；

第一预设点数阈值仅对应有第一聚类门限和第二聚类门限，第一聚类门限小于第二聚类门限。

可选的，根据第一雷达帧的点云聚类特征，确定第一雷达帧的聚类门限，包括：

按照预设聚类门限对第一雷达帧中的目标点云进行聚类；目标点云为真实点云或者为与多径目标对应的多径点云；

在聚类得到多个类别的情况下，获取多个类别的类别中心彼此之间的距离分布特征；

当距离分布特征为离散特征时，将离散特征对应的第三聚类门限确定为第一雷达帧的聚类门限；

当距离分布特征为聚集特征时，将聚集特征对应的第四聚类门限确定为第一雷达帧的聚类门限；

第三聚类门限小于第四聚类门限。

可选的，距离分布特征为多个类别的类别中心彼此之间的距离的平均距离；

在获取多个类别的类别中心彼此之间的距离分布特征之后，方法还包括：

在平均距离小于预设距离阈值的情况下，确定距离分布特征为离散特征；

在平均距离大于或者等于预设距离阈值的情况下，确定距离分布特征为聚集特征。

可选的，根据第一雷达帧的点云聚类特征，确定第一雷达帧的聚类门限，包括：

按照预设聚类门限对第一雷达帧中的目标点云进行聚类；目标点云为真实点云或者为与多径目标对应的多径点云；