[发明专利]一种基于机器视觉的垃圾分拣机器

说明书

本申请公开了一种基于机器视觉的垃圾分拣机器，包括移动车、旋转伸缩机械手、夹爪、摄像头以及计算机，所述旋转伸缩机械手安装在移动车上，所述夹爪安装所述旋转伸缩机械手上，所述摄像头安装在移动车上，所述计算机设置在移动车内，所述旋转伸缩机械手、夹爪以及摄像头均与所述计算机电连接；所述摄像头用于地面画面信息，所述计算机用于分析摄像头获取的画面中是否有塑料瓶、塑料袋、纸片以及纸包装袋；所述夹爪以及旋转伸缩机械手由所述计算机驱动控制。

技术领域

本发明涉及垃圾分拣领域，尤其涉及一种基于机器视觉的垃圾分拣机器。

背景技术

目前的城市道路以及广场每天都会被丢弃大量的可回收垃圾(包括塑料瓶、塑料袋、纸片以及纸包装袋)，目前对于这些可回收垃圾的回收主要是依靠环卫工人清扫，但是环卫工人清扫一则效率低下，二则侵扫作业受到天气以及时间限制。

发明内容

本发明针对上述问题，提出了一种基于机器视觉的垃圾分拣机器。

本发明采取的技术方案如下：

一种基于机器视觉的垃圾分拣机器，包括移动车、旋转伸缩机械手、夹爪、摄像头以及计算机，所述旋转伸缩机械手安装在移动车上，所述夹爪安装所述旋转伸缩机械手上，所述摄像头安装在移动车上，所述计算机设置在移动车内，所述旋转伸缩机械手、夹爪以及摄像头均与所述计算机电连接；所述摄像头用于地面画面信息，所述计算机用于分析摄像头获取的画面中是否有塑料瓶、塑料袋、纸片以及纸包装袋；所述夹爪以及旋转伸缩机械手由所述计算机驱动控制。

本分拣机器中，利用摄像头获取环境机器人附近的画面信息，再将此画面信息传递给计算机，计算机再分析这些画面中是否有塑料瓶、塑料袋、纸片以及纸包装袋，若有则驱动旋转伸缩机械手以及夹爪工作，及时驱动夹爪夹取。

可选的，所述夹爪包括底座及刺针，所述刺针平行排列固定在底座上，部分刺针的枕头呈圆锥状，部分刺针的枕头呈半圆球状，半圆球状的刺针与圆锥状的刺针交错排列。

目前传统的夹爪的刺针都是圆锥状的，但是如果所有的刺针都是圆锥状的，那么夹爪在夹取塑料瓶以及塑料袋时，夹爪在夹住后在松开塑料瓶或者塑料袋时容易出现塑料瓶或者塑料袋卡在刺针上的现象，而如果全是半圆球状的刺针，则会出现刺针无法插入塑料瓶的现象，所以本种夹爪中，采用圆锥状刺针与半圆球状刺针组合使用的夹爪，圆锥状的刺针可以刺破塑料瓶(或塑料袋)，而半圆球状的刺针无法刺破塑料瓶(或塑料袋)却可以抵住塑料瓶的瓶壁，这样两个夹爪在松开时，半圆球状的刺针抵住塑料瓶，而圆锥状的刺针从塑料瓶中拔出。综上，采用上述结构的刺针可以提高对塑料瓶以及塑料袋的夹取效果，且可以保证塑料瓶或者塑料袋不会被卡在刺针上。

可选的，所述刺针呈圆柱状，且刺针的侧壁上设置有锯齿槽。

刺针呈圆柱状，刺针的侧壁上设置有锯齿槽，这样是为了更好地抓取纸片或者纸板，因为如果是光滑的圆柱面，则纸片不容易夹在两根刺针之间，但锯齿槽的存在，当纸片位于两个刺针之间时，相邻的两根刺针可以夹住纸片。

可选的，还包括红外测温仪、气体传感器、电控喷头以及水箱，所述水箱设置在移动车内，所述电控喷头通过管道与水箱相连，所述红外测温仪、电控喷头以及气体传感器均与所述计算机电连接。