[发明专利]一种四旋翼水下航行器

说明书

本发明提出一种四旋翼水下航行器，包括密封舱壳体和该壳体内的驱动装置和配重模块；四旋翼水下航行器具有重心和浮心，所述四旋翼水下航行器具有第一姿态和第二姿态，水下航行器浮心位置为O1、重心位置为O2，以O1为原点，密封舱壳体轴线为Y1轴，X1轴垂直Y1轴，以大地坐标系为第二坐标系。在第一姿态时，Y1平行Y2，在第二坐标系中，O1位于O2上方，O1O2平行于Y2，由第一姿态切换为第二姿态时，Y1垂直Y2，驱动装置驱动所述配重模块运动，从而改变重心O2在所述第一坐标系内的位置，以使在第二坐标系中，O1仍然位于O2上方，O1O2仍然与Y2轴平行。如此本发明解决了现有四旋翼水下航行器推进效率较低的问题。

技术领域

本发明涉及水下航行装置技术领域，尤其涉及一种四旋翼水下航行器。

背景技术

现有技术中的四旋翼水下航行器，在水下运动时，同时受到浮力和重力的作用，四旋翼水下航行器中，浮力的等效作用点称为浮心，重力的等效作用点称为重心。四旋翼水下航行器在水平航行时，重心存在朝向浮心上方运动的趋势，这样产生了一个翻转力矩。四旋翼水下航行器需要加大功耗，保证重心位于浮心的下方。进一步的，现有技术中的四旋翼水下航行器存在推进效率较低的问题。

发明内容

本发明提出了一种四旋翼水下航行器，旨在解决现有技术中四旋翼水下航行器推进效率较低的问题。

为解决上述问题，本发明提出了一种四旋翼水下航行器，包括密封舱壳体和设置于密封舱壳体内部的重心调节装置；重心调节装置包括驱动装置和配重模块；所述四旋翼水下航行器具有重心和浮心，所述四旋翼水下航行器浮心位置为O1、重心位置为O2，以所述四旋翼水下航行器浮心位置O1为原点，所述密封舱壳体的轴线为Y1轴，垂直于所述Y1轴的直线为X1轴建立第一坐标系，以大地坐标系为第二坐标系，以重力方向的反方向为Y2轴，垂直Y2轴的直线为X2轴；所述四旋翼水下航行器具有第一姿态和第二姿态，当所述四旋翼水下航行器处于第一姿态时，所述Y1轴和所述Y2轴平行，在所述第二坐标系中，O1位于O2上方，直线O1O2平行于所述Y1轴，当所述四旋翼水下航行器由所述第一姿态切换为所述第二姿态时，Y1轴垂直于所述Y2轴，所述驱动装置驱动所述配重模块运动，从而改变所述重心O2在第一坐标系内的位置，以使在所述第二坐标系中，O1仍然位于O2上方，直线O1O2仍然与所述Y2轴平行。

在一可选实施例中，所述重心调节装置还包括导轨，所述配重模块设置于所述导轨上，所述驱动装置驱动所述配重模块沿所述导轨运动。

在一可选实施例中，所述导轨包括第一导轨和第二导轨，所述第一导轨垂直于所述第二导轨设置，所述第一导轨和所述Y1轴重合，所述第二导轨垂直于所述Y1轴设置，所述配重模块包括第一配重模块和第二配重模块，所述第一配重模块、所述第二配重模块分别设置于所述第一导轨、所述第二导轨上。

在一可选实施例中，所述四旋翼水下航行器还包括控制装置和电池，所述控制装置和电池设置于所述密封舱壳体内部，所述控制装置、所述电池均和所述第一配重模块一体化设置；或者，

所述第一配重模块包括控制装置和电池。

在一可选实施例中，所述导轨为滚珠丝杆，所述配重模块上设置有和所述滚珠丝杆配合的滚珠螺母；或者，

所述导轨为电动推杆。

在一可选实施例中，所述四旋翼水下航行器还包括稳定组件，所述稳定组件设置于所述密封舱壳体内部，所述稳定组件包括至少一个稳定导轨，所述稳定导轨均与所述密封舱壳体固定连接，每个所述稳定导轨上设置有至少一个滑块，所述配重模块和所述滑块固定连接，并且所述配重模块运动时，所述滑块随着所述配重模块一同运动。

在一可选实施例中，所述四旋翼水下航行器还包括支架，所述支架设置于所述密封舱壳体内部，所述支架与所述密封舱壳体固定连接，所述稳定导轨、所述驱动装置均固定于所述支架上。