[发明专利]一种四旋翼水下航行器

权利要求书

1.一种四旋翼水下航行器，其特征在于，包括：

密封舱壳体；

重心调节装置，设置于所述密封舱壳体内部，包括驱动装置和配重模块；

所述四旋翼水下航行器具有重心和浮心，所述四旋翼水下航行器的浮心位置为O1、重心位置为O2，以所述O1为原点，所述密封舱壳体的轴线为Y1轴，垂直于所述Y1轴的直线为X1轴，建立第一坐标系，以大地坐标系为第二坐标系，所述大地坐标系以重力方向的反方向为Y2轴，垂直Y2轴的直线为X2轴；

所述四旋翼水下航行器具有第一姿态和第二姿态，当所述四旋翼水下航行器处于第一姿态时，所述Y1轴和所述Y2轴平行，在所述第二坐标系中，所述O1位于所述O2上方，直线O1O2平行于所述Y1轴，当所述四旋翼水下航行器由所述第一姿态切换为所述第二姿态时，Y1轴垂直于所述Y2轴，所述驱动装置驱动所述配重模块运动，从而改变所述O2在所述第一坐标系内的位置，以使在所述第二坐标系中，O1仍然位于O2上方，直线O1O2仍然与所述Y2轴平行；

所述重心调节装置还包括导轨，所述配重模块设置于所述导轨上，所述驱动装置驱动所述配重模块沿所述导轨运动；

所述导轨包括第一导轨和第二导轨，所述第一导轨垂直于所述第二导轨设置，所述第一导轨和所述Y1轴重合，所述第二导轨垂直于所述Y1轴设置，所述配重模块包括第一配重模块和第二配重模块，所述第一配重模块、所述第二配重模块分别设置于所述第一导轨、所述第二导轨上。

2.如权利要求1所述的四旋翼水下航行器，其特征在于，所述四旋翼水下航行器还包括控制装置和电池，所述控制装置和电池设置于所述密封舱壳体内部，所述控制装置、所述电池均和所述第一配重模块一体化设置；或者，

所述第一配重模块包括控制装置和电池。

3.如权利要求1所述的四旋翼水下航行器，其特征在于，所述导轨为滚珠丝杆，所述配重模块上设置有和所述滚珠丝杆配合的滚珠螺母；或者，

所述导轨为电动推杆。

4.如权利要求1所述的四旋翼水下航行器，其特征在于，所述四旋翼水下航行器还包括稳定组件，所述稳定组件设置于所述密封舱壳体内部，所述稳定组件包括至少一个稳定导轨，所述稳定导轨均与所述密封舱壳体固定连接，每个所述稳定导轨上设置有至少一个滑块，所述配重模块和所述滑块固定连接，并且所述配重模块运动时，所述滑块随着所述配重模块一同运动。

5.如权利要求4所述的四旋翼水下航行器，其特征在于，所述四旋翼水下航行器还包括支架，所述支架设置于所述密封舱壳体内部，所述支架与所述密封舱壳体固定连接，所述稳定导轨、所述驱动装置均固定于所述支架上。

6.如权利要求5所述的四旋翼水下航行器，其特征在于，所述四旋翼水下航行器还包括观测装置，所述观测装置固定于所述支架上，所述密封舱壳体设置有供所述观测装置露出的透明部分。

7.如权利要求6所述的四旋翼水下航行器，其特征在于，所述密封舱壳体包括前壳、壳身、后壳，所述壳身的两端分别和所述前壳、所述后壳密封连接，所述前壳呈透明状设置，所述观测装置面向所述前壳设置。

8.如权利要求7所述的四旋翼水下航行器，其特征在于，所述前壳呈半球形设置。

9.如权利要求1所述的四旋翼水下航行器，其特征在于，所述驱动装置为电机或者气缸。

10.如权利要求1至9任一项所述的四旋翼水下航行器，其特征在于，所述四旋翼水下航行器还包括4个推进器，所述4个推进器设置于所述密封舱壳体外部，并且所述4个推进器沿所述密封舱壳体外周对称设置。

11.如权利要求10所述的四旋翼水下航行器，其特征在于，所述4个推进器和所述四旋翼水下航行器的浮心设置于同一平面上。