[发明专利]一种基于磁流变液的软体医疗胶囊机器人

说明书

本发明公开了一种基于磁流变液的软体医疗胶囊机器人，包括永磁环一、软体胶囊外壳、铁磁流体、永磁环二、透明外壳、摄像机、电池、无线传输模块、支撑结构、支撑块一、支撑块二、震荡板、连接板、药室外壳、支撑板、垫片、缓冲板和药室。本发明的有益效果是：软体胶囊外壳和透明外壳的表面由磁流变液和水凝胶薄膜包裹，便于降低对肠道伤害低，软体医疗胶囊机器人采用永磁体与磁流变液的组合磁控系统进行驱动，便于提高胶囊机器人驱动能力，震荡板可反复挤压药物，便于提高药物的利用率，软体医疗胶囊机器人利用磁控系统控制下的震荡板实现靶向送药，便于提高磁控系统控制下实现药物传送的快速性和完全性。

技术领域

本发明涉及一种胶囊机器人，具体为一种基于磁流变液的软体医疗胶囊机器人，属于医疗器械技术领域。

背景技术

目前的医疗胶囊机器人大多含有永磁体和线圈等组件，并采用硬质壳体，服用过程中仍然会产生不适感觉的情况，对人体的胃肠道组织容易造成侵害；一些软体胶囊机器人体积过大，这将不利于患者的吞服以及机器人其在肠道中的运动和工作；胶囊机器人多依靠肠道的蠕动被动运动，无法通过控制做出相应的运动，具有检查内容不全面，资料采集率低等问题。

许多胶囊机器人功能单一，无法完成携带药物并投药等治疗工作。而一些具有投药功能的胶囊仍存在诸多问题：由内外双套筒开槽组成的投药机构较难控制，将会导致投药不精准以及药物泄露等问题;而另一种使用弹簧圈推动活塞投药机构则会由于其胶囊内部产生的大气压改变导致药物回流。

发明内容

本发明的目的就在于为了解决上述问题而提供一种基于磁流变液的软体医疗胶囊机器人。

本发明通过以下技术方案来实现上述目的：一种基于磁流变液的软体医疗胶囊机器人，包括永磁环一、软体胶囊外壳、铁磁流体、永磁环二、透明外壳、摄像机、电池、无线传输模块、支撑结构、支撑块一、支撑块二、震荡板、连接板、药室外壳、支撑板、垫片、缓冲板和药室；所述软体胶囊外壳、透明外壳和药室外壳构成该装置的主体结构，所述软体胶囊外壳的内壁上固定连接有永磁环一，所述永磁环一的一侧设置有固接在软体胶囊外壳的内壁上的铁磁流体，所述铁磁流体远离永磁环一的一侧固定设置有永磁环二，所述软体胶囊外壳的一侧端部固定连接有透明外壳，且软体胶囊外壳的内部靠近透明外壳的一侧固定安装有摄像机，所述摄像机的左侧固定设置有电池，所述电池远离摄像机的一侧固定连接有无线传输模块，所述无线传输模块的下侧固定连接有支撑结构，所述软体胶囊外壳远离透明外壳的一端固定连接有药室外壳，所述药室外壳的内部设置有药室，且药室外壳靠近软体胶囊外壳的两侧均固定连接有支撑块一和支撑块二，两个所述支撑块二之间固定连接有震荡板，所述药室外壳的内部固定安装有连接板，所述连接板的右侧固定连接有支撑板，所述支撑板的两侧分别固接有垫片，且支撑板远离连接板的一侧固定连接有缓冲板。

优选的，为了便于使得胶囊具有磁性，同时对器官表面的组织侵害较小，对肠道伤害低，所述软体胶囊外壳和透明外壳的表面由磁流变液和水凝胶薄膜包裹。

优选的，为了便于提高胶囊机器人驱动能力，提高胶囊机器人运动的准确性，所述软体医疗胶囊机器人采用永磁体与磁流变液的组合磁控系统进行驱动。

优选的，为了便于提高药物的利用率，所述震荡板可反复挤压药物。

优选的，为了便于医护人员可以用于实时观测胶囊机器人所拍摄的成像图片及视频，所述摄像机的输出端与无线传输模块的输入端相连。

优选的，为了便于提高磁控系统控制下实现药物传送的快速性和完全性，所述软体医疗胶囊机器人利用磁控系统控制下的震荡板实现靶向送药。