[发明专利]一种机器人视觉定位装置

权利要求书

1.一种机器人视觉定位装置，包括机架（1），所述的机架（1）上安装针对金属球形零部件进行质量控制的重量检测装置、直径检测装置和圆度检测装置，重量检测装置将重量合格的金属球形零件输送给直径检测装置，直径检测装置将直径合格的金属球形零件输送给圆度检测装置，最终经圆度检测装置检测合格后进行收集，实现机械化得对零部件进行质量控制，所述的重量检测装置、直径检测装置和圆度检测装置与安装在机架（1）上的控制器之间电性连接；

所述的圆度检测装置包括安装在机架（1）上的固定环（2），所述的固定环（2）上沿径向均布转动连接有四组套筒（3），所述的套筒（3）内螺纹配合有沿固定环（2）径向滑动连接在固定环（2）上的螺纹筒（4），所述的螺纹筒（4）内沿轴向滑动配合一朝着固定环（2）中心延伸的固定杆（5）且满足不脱离，所述的固定杆（5）后端连接一置于螺纹筒（4）内的第一齿条（6），所述的第一齿条（6）与转动连接在螺纹筒（4）内的第一齿轮（7）相啮合，所述的第一齿轮（7）同轴连接第二齿轮（8），所述的第二齿轮（8）与滑动配合在螺纹筒（4）内的第二齿条（9）相啮合，第二齿轮（8）的半径大于第一齿轮（7）的半径，所述的第一齿条（6）的后端连接与螺纹筒（4）内底面之间连接有第一弹簧（10），所述的螺纹筒（4）内安装有电阻线圈（11），所述的第二齿条（9）上安装有柱形筒（12），所述的柱形筒（12）内滑动配合一电阻线圈（11）配合的导电柱头（13），所述的导电柱头（13）与电阻线圈（11）形成第一电路，所述的导电柱头（13）与柱形筒（12）之间连接有第二弹簧（14），所述的套筒（3）同轴连接第三齿轮（15），四组第三齿轮（15）均与转动连接在固定环（2）外的齿盘（16）相啮合，所述的齿盘（16）与转动连接在机架（1）上的第四齿轮（17）相啮合，所述的机架（1）上安装有第一电机（18），所述的第一电机（18）的输出轴与第四齿轮（17）同轴连接，所述的固定环（2）下端连接一承托装置，承托装置对直径检测装置流出的检测零件进行承托及推送出去，固定环（2）的左右两侧安装有夹持旋转装置，满足夹持旋转装置对零部件的外形进行定位及转位，四组第一电路与安装在机架（1）上的显示屏（19）电性连接，所述的承托装置、夹持旋转装置、四组第一电路、第一电机（18）与安装在机架（1）上的控制器之间电性连接；

所述的机架（1）上连接有多组储物箱（20）。

2.根据权利要求1所述的一种机器人视觉定位装置，其特征在于，所述的夹持旋转装置包括安装在机架（1）上固定块（21），所述的固定块（21）上开有T形槽（22），所述的T形槽（22）内滑动配合有两组分别置有固定环（2）两侧的T形块（23），所述的T形槽（22）内转动连接一与两组T形块（23）螺纹配合的丝杠（24），两组T形块（23）与丝杠（24）的螺纹旋向的方向相反，所述的机架（1）上安装有第二电机（25），所述的第二电机（25）的输出轴与丝杠（24）的一轴端之间经皮带进行传动连接，所述的T形块（23）上端连接一U形架（26），所述的U形架（26）朝向固定环（2）的一侧的前后方向上分别安装有朝向中心方向上倾斜的倾斜筒（27），处于前后同侧的两组倾斜筒（27）之间的中心位置与固定环（2）的中心处于同一水平平面上，处于上下同侧的两组倾斜筒（27）之间的中心位置与固定环（2）的中心处于同一竖直平面上，所述的倾斜筒（27）内滑动配合一夹持杆（28），所述的夹持杆（28）的端部球铰接一金属待测零件配合的磁球（29），所述的夹持杆（28）与倾斜筒（27）内底面之间连接有第六弹簧（75），所述的倾斜筒（27）内底面上安装有与夹持杆（28）配合触发的压电传感器，所述的T形块（23）朝向固定环（2）中心的一侧安装有一可穿过固定环（2）的矩形筒（30），所述的矩形筒（30）内滑动配合一伸缩杆（31），所述的伸缩杆（31）与矩形筒（30）内底面之间连接有一第三弹簧（32），一侧伸缩杆（31）的端部安装有第三电机（33），所述的第三电机（33）的输出轴安装有一电磁铁（34），另一侧的伸缩杆（31）的端部转动连接有两组皮带轮（35），两组所述的皮带轮（35）之间绕设有待检测零件配合的橡胶带（36），其中一组皮带轮（35）的转轴与安装在相应侧伸缩杆（31）上的第四电机（37）的输出轴之间经皮带进行传动连接；

所述的第二电机（25）、第三电机（33）、第四电机（37）、电磁铁（34）及压电传感器均与控制器之间电性连接。