[发明专利]无人机辅助的绝缘子故障检测方法、装置和电子设备

说明书

本发明提供一种无人机辅助的绝缘子故障检测方法、装置和电子设备，其中所述方法包括：获取无人机在飞行至待检测绝缘子处采集的检测图像；基于目标分割模型，从所述检测图像中提取所述待检测绝缘子的目标图像，所述目标分割模型基于样本检测图像及其绝缘子区域标签训练得到；基于故障检测模型，对所述目标图像进行故障检测，得到所述待检测绝缘子的故障检测结果，所述故障检测模型基于样本绝缘子图像及其故障标签训练得到。本发明实施例提供的方法、装置和电子设备，实现了对故障多发的绝缘子部件的专门检测，同时避免了背景环境等噪声信息的干扰，提升了绝缘子故障的检测精度。

技术领域

本发明涉及故障检测技术领域，尤其涉及一种无人机辅助的绝缘子故障检测方法、装置和电子设备。

背景技术

随着我国电网规模日益扩大，保障电网安全、可靠、稳定运行成为智能电网建设的重要内容。其中绝缘子是电网中极其重要且大量存在的部件，起到电气绝缘及机械支撑作用，然而绝缘子长期暴露在户外，经受各种环境及气候的考验，其表面污秽、裂纹、破损等表面缺陷严重威胁电网的安全运行。据统计，由绝缘子缺陷引起的事故已成为电力系统故障中占比最高的。因此对绝缘子表面缺陷进行智能检测，及时完成故障预判与诊断，具有重要的现实意义。

近年来，随着无人飞行器技术快速发展，无人机辅助的输电线路巡检方式已逐步开展应用。现阶段常用的巡检方式是采集目标线路的图像，并将所述图像传输至故障识别模型中，通过故障识别模型判断故障概率以及对应的故障类型。然而上述技术存在以下问题：没有对故障多发的绝缘子部件进行专门检测；在采集的图像传输至故障识别模型后，直接进行故障识别，而由于无人机拍摄距离较远，原始图像中包含的绝大部分信息为环境等无用信息，会严重影响识别精度。

发明内容

本发明提供一种无人机辅助的绝缘子故障检测方法、装置和电子设备，用以解决现有技术中缺乏对绝缘子部件的专门检测、识别精度较差的缺陷，实现对绝缘子部件的专门检测，同时避免背景环境等噪声信息的干扰，提升绝缘子故障的检测精度。

本发明提供一种无人机辅助的绝缘子故障检测方法，包括：

获取无人机在飞行至待检测绝缘子处采集的检测图像；

基于目标分割模型，从所述检测图像中提取所述待检测绝缘子的目标图像，所述目标分割模型基于样本检测图像及其绝缘子区域标签训练得到；

基于故障检测模型，对所述目标图像进行故障检测，得到所述待检测绝缘子的故障检测结果，所述故障检测模型基于样本绝缘子图像及其故障标签训练得到。

根据本发明提供的一种无人机辅助的绝缘子故障检测方法，所述获取无人机在飞行至待检测绝缘子处采集的检测图像，之前还包括：

控制所述无人机基于巡检轨迹飞行，所述巡检轨迹是基于飞行起终点位置和所有待检测绝缘子的位置，以最小化飞行距离为目标进行路径规划得到的。

根据本发明提供的一种无人机辅助的绝缘子故障检测方法，所述巡检轨迹是基于如下步骤确定的：

将所述飞行起终点位置和所有待检测绝缘子的位置作为节点，构建节点集合；

将所述节点集合中每两个节点之间的距离作为每两个节点之间的边权重，构建边集合；

基于所述节点集合和所述边集合，进行最短路径规划，得到所述巡检轨迹。

根据本发明提供的一种无人机辅助的绝缘子故障检测方法，所述基于目标分割模型，从所述检测图像中提取所述待检测绝缘子的目标图像，包括：

基于所述目标分割模型，对所述检测图像进行绝缘子目标识别与分割，得到所述待检测绝缘子的目标图像。

根据本发明提供的一种无人机辅助的绝缘子故障检测方法，所述故障检测模型对所述目标图像进行故障检测，得到所述待检测绝缘子的故障检测结果，包括：