[发明专利]无人机辅助的绝缘子故障检测方法、装置和电子设备

权利要求书

1.一种无人机辅助的绝缘子故障检测方法，其特征在于，包括：

获取无人机在飞行至待检测绝缘子处采集的检测图像；

基于目标分割模型，从所述检测图像中提取所述待检测绝缘子的目标图像，所述目标分割模型基于样本检测图像及其绝缘子区域标签训练得到；

基于故障检测模型，对所述目标图像进行故障检测，得到所述待检测绝缘子的故障检测结果，所述故障检测模型基于样本绝缘子图像及其故障标签训练得到；

所述基于故障检测模型，对所述目标图像进行故障检测，得到所述待检测绝缘子的故障检测结果，包括：

基于故障检测模型的检测层，对所述目标图像分别进行损伤形变检测、表面污秽检测和闪络烧伤检测，得到损伤形变概率、表面污秽概率和闪络烧伤概率；

基于故障检测模型的输出层，应用所述损伤形变概率、表面污秽概率和闪络烧伤概率，得到所述故障检测结果；

所述故障检测结果为故障预警得分；

所述得到所述待检测绝缘子的故障检测结果，之后还包括：

若所述故障预警得分大于预设故障阈值，则进行故障预警。

2.根据权利要求1所述的无人机辅助的绝缘子故障检测方法，其特征在于，所述获取无人机在飞行至待检测绝缘子处采集的检测图像，之前还包括：

控制所述无人机基于巡检轨迹飞行，所述巡检轨迹是基于飞行起终点位置和所有待检测绝缘子的位置，以最小化飞行距离为目标进行路径规划得到的。

3.根据权利要求2所述的无人机辅助的绝缘子故障检测方法，其特征在于，所述巡检轨迹是基于如下步骤确定的：

将所述飞行起终点位置和所有待检测绝缘子的位置作为节点，构建节点集合；

将所述节点集合中每两个节点之间的距离作为每两个节点之间的边权重，构建边集合；

基于所述节点集合和所述边集合，进行最短路径规划，得到所述巡检轨迹。

4.根据权利要求1中所述的无人机辅助的绝缘子故障检测方法，其特征在于，所述基于目标分割模型，从所述检测图像中提取所述待检测绝缘子的目标图像，包括：

基于所述目标分割模型，对所述检测图像进行绝缘子目标识别与分割，得到所述待检测绝缘子的目标图像。

5.根据权利要求1所述的无人机辅助的绝缘子故障检测方法，其特征在于，所述进行故障预警，包括：

将故障预警信息发送至监测系统，所述故障预警信息包括所述待检测绝缘子的位置，或包括所述待检测绝缘子的位置及其对应的检测图像。

6.一种无人机辅助的绝缘子故障检测装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取无人机在飞行至待检测绝缘子处采集的检测图像；

目标分割模块，用于基于目标分割模型，从所述检测图像中提取所述待检测绝缘子的目标图像，所述目标分割模型基于样本检测图像及其绝缘子区域标签训练得到；

故障检测模块，用于基于故障检测模型，对所述目标图像进行故障检测，得到所述待检测绝缘子的故障检测结果，所述故障检测模型基于样本绝缘子图像及其故障标签训练得到；

所述基于故障检测模型，对所述目标图像进行故障检测，得到所述待检测绝缘子的故障检测结果，包括：

基于故障检测模型的检测层，对所述目标图像分别进行损伤形变检测、表面污秽检测和闪络烧伤检测，得到损伤形变概率、表面污秽概率和闪络烧伤概率；

基于故障检测模型的输出层，应用所述损伤形变概率、表面污秽概率和闪络烧伤概率，得到所述故障检测结果；

所述故障检测结果为故障预警得分；

所述得到所述待检测绝缘子的故障检测结果，之后还包括：

若所述故障预警得分大于预设故障阈值，则进行故障预警。

7.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1至5任一项所述无人机辅助的绝缘子故障检测方法的步骤。

8.一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至5任一项所述无人机辅助的绝缘子故障检测方法的步骤。