[发明专利]吊具旋转过程中防摇摆控制方法及设备

说明书

本发明提供了一种吊具旋转过程中防摇摆控制方法及设备，该方法包括：获取吊具旋转过程中的最大速度及最大加速度；根据所述最大速度得到吊具旋转运行周期数及每一周期对应的吊具旋转实时加速度；根据所述最大速度及每一周期对应的吊具旋转实时加速度中的最小值，得到加速过程的最大位移；将所述最大位移与旋转位移设定值进行比较，根据比较结果确定输出的速度值和加速度值，采用所述输出的速度值和加速度值控制吊具进行旋转。本发明可以有效消除吊具在旋转过程中产生的惯性摇摆，提高吊具转运物料的工作效率。

技术领域

本发明属于吊具自动控制的技术领域，尤其涉及一种吊具旋转过程中防摇摆控制方法及设备。

背景技术

起重机是工业企业中常见的物料转运工具，起重机对物料的转运主要依靠吊具完成，根据物料种类的不同，吊具类型和控制方式各不相同。由于生产工艺和运输线路的布局问题，在工业生产过程中，物料的转运过程中需要改变物料方向，从而要求吊具必须为可旋转式。

传统的吊具控制多采用接触器直接控制，由于启停过程比较直接，且启停过程中的惯性无法控制和消除，导致吊具在旋转过程中会由于惯性不断的旋转摇摆，对于人工准确控制吊具位置有很大的影响，同时，为了精准的放置物料，一般需要一定时间来等待摇摆静止，从而大大影响的物料转运的效率。

因此，开发一种吊具旋转过程中防摇摆控制方法及设备，可以有效克服上述相关技术中的缺陷，就成为业界亟待解决的技术问题。

发明内容

基于以上现有技术的不足，本发明所解决的技术问题在于提供一种吊具旋转过程中防摇摆控制方法及设备。

第一方面，本发明的实施例提供了一种吊具旋转过程中防摇摆控制方法，包括：获取吊具旋转过程中的最大速度及最大加速度；根据所述最大速度得到吊具旋转运行周期数及每一周期对应的吊具旋转实时加速度；根据所述最大速度及每一周期对应的吊具旋转实时加速度中的最小值，得到加速过程的最大位移；将所述最大位移与旋转位移设定值进行比较，根据比较结果确定输出的速度值和加速度值，采用所述输出的速度值和加速度值控制吊具进行旋转。

在上述方法实施例内容的基础上，本发明实施例中提供的吊具旋转过程中防摇摆控制方法，所述获取吊具旋转过程中的最大速度及最大加速度，包括：

其中，a_max为最大加速度；S为吊具位移；T为吊具的单摆周期；V_max为最大速度。

可选的，所述根据所述最大速度得到吊具旋转运行周期数及每一周期对应的吊具旋转实时加速度，包括：

其中，n为吊具旋转运行周期数，取整数；a_n为每一周期对应的吊具旋转实时加速度。

进一步的，所述根据所述最大速度及每一周期对应的吊具旋转实时加速度中的最小值，得到加速过程的最大位移，包括：

其中，S₁为加速过程的最大位移；a_nmin为a_n中的最小值。

可选的，所述将所述最大位移与旋转位移设定值进行比较，根据比较结果确定输出的速度值和加速度值，包括：

若S_set≥2S₁，则吊具旋转包含匀速过程，输出的速度值为V_max，输出的加速度值为a_nmin；其中，S_set为旋转位移设定值。

可选的，所述将所述最大位移与旋转位移设定值进行比较，根据比较结果确定输出的速度值和加速度值，还包括：