[发明专利]吊具旋转过程中防摇摆控制方法及设备

权利要求书

1.吊具旋转过程中防摇摆控制方法，其特征在于，包括：

获取吊具旋转过程中的最大速度及最大加速度；

根据所述最大速度得到吊具旋转运行周期数及每一周期对应的吊具旋转实时加速度；

根据所述最大速度及每一周期对应的吊具旋转实时加速度中的最小值，得到加速过程的最大位移；

将所述最大位移与旋转位移设定值进行比较，根据比较结果确定输出的速度值和加速度值，采用所述输出的速度值和加速度值控制吊具进行旋转。

2.如权利要求1所述的吊具旋转过程中防摇摆控制方法，其特征在于，所述获取吊具旋转过程中的最大速度及最大加速度，包括：

其中，a_max为最大加速度；S为吊具位移；T为吊具的单摆周期；V_max为最大速度。

3.如权利要求2所述的吊具旋转过程中防摇摆控制方法，其特征在于，所述根据所述最大速度得到吊具旋转运行周期数及每一周期对应的吊具旋转实时加速度，包括：

其中，n为吊具旋转运行周期数，取整数；a_n为每一周期对应的吊具旋转实时加速度。

4.如权利要求3所述的吊具旋转过程中防摇摆控制方法，其特征在于，所述根据所述最大速度及每一周期对应的吊具旋转实时加速度中的最小值，得到加速过程的最大位移，包括：

其中，S₁为加速过程的最大位移；a_nmin为a_n中的最小值。

5.如权利要求4所述的吊具旋转过程中防摇摆控制方法，其特征在于，所述将所述最大位移与旋转位移设定值进行比较，根据比较结果确定输出的速度值和加速度值，包括：

若S_set≥2S₁，则吊具旋转包含匀速过程，输出的速度值为V_max，输出的加速度值为a_nmin；其中，S_set为旋转位移设定值。

6.如权利要求5所述的吊具旋转过程中防摇摆控制方法，其特征在于，所述将所述最大位移与旋转位移设定值进行比较，根据比较结果确定输出的速度值和加速度值，还包括：

若S_set＜2S₁，则吊具旋转不包含匀速过程，根据S_set确定输出的速度值和加速度值。

7.如权利要求6所述的吊具旋转过程中防摇摆控制方法，其特征在于，根据S_set确定输出的速度值和加速度值，包括：

其中，V为根据S_set确定的输出的速度值；a为根据S_set确定的输出的加速度值。

8.一种吊具旋转过程中防摇摆控制装置，其特征在于，包括：

第一主模块，用于获取吊具旋转过程中的最大速度及最大加速度；

第二主模块，用于根据所述最大速度得到吊具旋转运行周期数及每一周期对应的吊具旋转实时加速度；

第三主模块，用于根据所述最大速度及每一周期对应的吊具旋转实时加速度中的最小值，得到加速过程的最大位移；

第四主模块，用于将所述最大位移与旋转位移设定值进行比较，根据比较结果确定输出的速度值和加速度值，采用所述输出的速度值和加速度值控制吊具进行旋转。

9.一种电子设备，其特征在于，包括：

至少一个处理器、至少一个存储器和通信接口；其中，

所述处理器、存储器和通信接口相互间进行通信；

所述存储器存储有可被所述处理器执行的程序指令，所述处理器调用所述程序指令，以执行权利要求1至7任一项权利要求所述的方法。