[发明专利]车辆的惯性测量单元的标定方法、装置与电子设备

说明书

本申请提供了一种车辆的惯性测量单元的标定方法、装置与电子设备，惯性测量单元包括陀螺仪以及加速度计，该方法包括：控制惯性测量单元从初始位置开始旋转；获取旋转过程中惯性测量单元的多个位置数据；根据多个位置数据，确定惯性测量单元的标定数据，标定数据由陀螺仪的零偏、陀螺仪的第三轴比例因子、加速度计的第一轴零偏、加速度计的第二轴零偏、加速度计的第一轴比例因子以及加速度计的第二轴比例因子组成。该方法保证了对车辆的惯性测量单元的标定过程较为简单，保证了可以较为简单快捷地确定车辆的惯性测量单元的标定数据，从而解决了解决现有技术中标定车辆的IMU的过程较繁琐的问题。

技术领域

本申请涉及惯性测量单元的标定领域，具体而言，涉及一种车辆的惯性测量单元的标定方法、装置、计算机可读存储介质、处理器、电子设备与车辆的惯性测量单元的标定系统。

背景技术

惯性测量单元(IMU)是无人车必备的传感器之一，用于测量车辆的角速度和加速度，由于低成本IMU在出厂后具有较大的零偏和比例因子等常值误差，一般在使用之前都需要经过标定，常用的标定方法是单轴或双轴转台标定，通过转台的绝对准确的90度或180度的旋转来作为参考真值，通过多位置法来实现IMU的零偏和比例因子等其他误差的标定工作。

虽然传统的多位置标定方法可以详细的标定出三轴陀螺仪和三轴加速度计的各类误差，但是对于无人车的车载定位来说，由于车辆不可能存在翻滚以及跳跃，所以对于有些误差项(比如陀螺仪俯仰轴和横滚轴的比例因子、加速计垂向轴的比例因子等)影响非常小可以忽略。

并且，传统的单轴转台或双轴转台，由于属于精密仪器，精度非常高，角位置精度可以达到0.0005度，造价昂贵，国产的单轴转台价格至少15万以上，双轴的要近百万，成本较高。但是对于标定低成本的IMU，角位置精度不需要太高，因为低成本IMU本身的误差就比较大，比如比例因子误差，基本范围都在500ppm到10000ppm之间，角位置精度只需要在0.005度就可以精确的标定50ppm精度的比例因子。

在背景技术部分中公开的以上信息只是用来加强对本文所描述技术的背景技术的理解，因此，背景技术中可能包含某些信息，这些信息对于本领域技术人员来说并未形成在本国已知的现有技术。

发明内容

本申请的主要目的在于提供一种车辆的惯性测量单元的标定方法、装置、计算机可读存储介质、处理器、电子设备与车辆的惯性测量单元的标定系统，以解决现有技术中标定车辆的IMU的过程较繁琐的问题。

根据本发明实施例的一个方面，提供了一种车辆的惯性测量单元的标定方法，所述惯性测量单元包括陀螺仪以及加速度计，所述方法包括：控制所述惯性测量单元从初始位置开始旋转；获取旋转过程中所述惯性测量单元的多个位置数据；根据多个所述位置数据，确定所述惯性测量单元的标定数据，所述标定数据由所述陀螺仪的零偏、所述陀螺仪的第三轴比例因子、所述加速度计的第一轴零偏、所述加速度计的第二轴零偏、所述加速度计的第一轴比例因子以及所述加速度计的第二轴比例因子组成。

可选地，控制所述惯性测量单元从初始位置开始旋转，包括：确定惯性测量单元是否位于初始位置，所述初始位置为所述惯性测量单元的第一轴垂直于水平面对应的位置；在所述惯性测量单元位于所述初始位置的情况下，控制所述惯性测量单元沿第一方向绕所述惯性测量单元的第三轴旋转第一角度后，使得所述惯性测量单元从所述初始位置到达第一位置，所述第一方向为顺时针方向或者逆时针方向；控制所述惯性测量单元沿所述第一方向绕所述第三轴旋转第二角度，使得所述惯性测量单元从所述第一位置到达第二位置；控制所述惯性测量单元沿第二方向绕所述第三轴旋转所述第一角度，使得所述惯性测量单元从所述第二位置到达第三位置，所述第二方向与所述第一方向相反；控制所述惯性测量单元沿所述第二方向绕所述第三轴旋转所述第二角度，使得所述惯性测量单元从所述第三位置回到所述初始位置。