[发明专利]车辆的惯性测量单元的标定方法、装置与电子设备

权利要求书

1.一种车辆的惯性测量单元的标定方法，其特征在于，所述惯性测量单元包括陀螺仪以及加速度计，所述方法包括：

控制所述惯性测量单元从初始位置开始旋转；

获取旋转过程中所述惯性测量单元的多个位置数据；

根据多个所述位置数据，确定所述惯性测量单元的标定数据，所述标定数据由所述陀螺仪的零偏、所述陀螺仪的第三轴比例因子、所述加速度计的第一轴零偏、所述加速度计的第二轴零偏、所述加速度计的第一轴比例因子以及所述加速度计的第二轴比例因子组成，

控制所述惯性测量单元从初始位置开始旋转，包括：

确定惯性测量单元是否位于初始位置，所述初始位置为所述惯性测量单元的第一轴垂直于水平面对应的位置；

在所述惯性测量单元位于所述初始位置的情况下，控制所述惯性测量单元沿第一方向绕所述惯性测量单元的第三轴旋转第一角度后，使得所述惯性测量单元从所述初始位置到达第一位置，所述第一方向为顺时针方向或者逆时针方向；

控制所述惯性测量单元沿所述第一方向绕所述第三轴旋转第二角度，使得所述惯性测量单元从所述第一位置到达第二位置；

控制所述惯性测量单元沿第二方向绕所述第三轴旋转所述第一角度，使得所述惯性测量单元从所述第二位置到达第三位置，所述第二方向与所述第一方向相反；

控制所述惯性测量单元沿所述第二方向绕所述第三轴旋转所述第二角度，使得所述惯性测量单元从所述第三位置回到所述初始位置，

获取旋转过程中所述惯性测量单元的多个位置数据，包括：

控制所述惯性测量单元在所述初始位置静止第一时间段，并获取第一数据、第二数据、第三数据、第四数据、第五数据和第六数据，其中，所述第一数据为所述加速度计的第一轴在所述初始位置时检测到的数据，所述第二数据为所述加速度计的第二轴在所述初始位置时检测到的数据，所述第三数据为所述加速度计的第三轴在所述初始位置时检测到的数据，所述第四数据为所述陀螺仪的第一轴在所述初始位置时检测到的数据，所述第五数据为所述陀螺仪的第二轴在所述初始位置时检测到的数据，所述第六数据为所述陀螺仪的第三轴在所述初始位置时检测到的数据；

控制所述惯性测量单元在所述第一位置静止第二时间段，并获取第七数据、第八数据、第九数据、第十数据、第十一数据和第十二数据，其中，所述第七数据为所述加速度计的第一轴在所述第一位置时检测到的数据，所述第八数据为所述加速度计的第二轴在所述第一位置时检测到的数据，所述第九数据为所述加速度计的第三轴在所述第一位置时检测到的数据，所述第十数据为所述陀螺仪的第一轴在所述第一位置时检测到的数据，所述第十一数据为所述陀螺仪的第二轴在所述第一位置时检测到的数据，所述第十二数据为所述陀螺仪的第三轴在所述第一位置时检测到的数据；

控制所述惯性测量单元在所述第二位置静止第三时间段，并获取第十三数据、第十四数据、第十五数据、第十六数据、第十七数据和第十八数据，其中，所述第十三数据为所述加速度计的第一轴在所述第二位置时检测到的数据，所述第十四数据为所述加速度计的第二轴在所述第二位置时检测到的数据，所述第十五数据为所述加速度计的第三轴在所述第二位置时检测到的数据，所述第十六数据为所述陀螺仪的第一轴在所述第二位置时检测到的数据，所述第十七数据为所述陀螺仪的第二轴在所述第二位置时检测到的数据，所述第十八数据为所述陀螺仪的第三轴在所述第二位置时检测到的数据；

控制所述惯性测量单元在所述第三位置静止第四时间段，并获取第十九数据、第二十数据、第二十一数据、第二十二数据、第二十三数据和第二十四数据，其中，所述第十九数据为所述加速度计的第一轴在所述第三位置时检测到的数据，所述第二十数据为所述加速度计的第二轴在所述第三位置时检测到的数据，所述第二十一数据为所述加速度计的第三轴在所述第三位置时检测到的数据，所述第二十二数据为所述陀螺仪的第一轴在所述第三位置时检测到的数据，所述第二十三数据为所述陀螺仪的第二轴在所述第三位置时检测到的数据，所述第二十四数据为所述陀螺仪的第三轴在所述第三位置时检测到的数据。