[发明专利]移动体控制装置、移动体控制方法及程序

权利要求书

1.一种移动体控制装置，其特征在于，

具有拍摄识别机构和控制机构，其中，

所述拍摄识别机构根据移动体的拍摄设备拍摄道路的拍摄结果，来识别与所述移动体所行驶的道路的行驶条件建立对应关系的道路划分，其中所述行驶条件包括所述移动体能否自主行驶和自主行驶等级中的至少一方；

在通过所述拍摄识别机构在包括所述移动体行驶的道路的周围识别到与所述道路划分建立对应关系的规定的形状或者图像图案的情况下，所述控制机构基于与该道路划分建立对应关系的所述行驶条件来执行自主行驶。

2.根据权利要求1所述的移动体控制装置，其特征在于，

还具有地理位置识别机构，该地理位置识别机构根据包括地图上的位置与所述行驶条件的对应关系的地理信息，来识别所述移动体所行驶的道路的所述行驶条件，

在由所述拍摄识别机构识别到的所述行驶条件与由所述地理位置识别机构识别到的所述行驶条件不同的情况下，所述控制机构根据由所述拍摄识别机构识别到的所述行驶条件来执行所述移动体的自主行驶，其中由所述拍摄识别机构识别到的所述行驶条件为与所述拍摄识别机构识别到的所述道路的形状或者图像图案建立对应关系的道路划分相对应的条件。

3.根据权利要求1所述的移动体控制装置，其特征在于，

还具有通信机构，该通信机构从外部的规定器件接收与所述行驶条件有关的信息，

在由所述拍摄识别机构识别到的所述行驶条件与由所述通信机构接收到的所述行驶条件不同的情况下，所述控制机构根据由所述拍摄识别机构识别到的所述行驶条件来执行所述移动体的自主行驶，其中由所述拍摄识别机构识别到的所述行驶条件为与所述拍摄识别机构识别到的所述道路的形状或者图像图案建立对应关系的道路划分相对应的条件。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的移动体控制装置，其特征在于，

还具有告知机构，该告知机构向交通参与者进行与所述移动体的自主行驶有关的规定告知，

在通过所述拍摄识别机构没有识别到所述规定的形状或者图像图案的状态下所述移动体正进行自主行驶的情况下，所述控制机构使通过所述告知机构向所述交通参与者进行告知时的告知程度比在通过所述拍摄识别机构识别到所述规定的形状或者图像图案的状态下进行自主行驶的情况下高。

5.根据权利要求4所述的移动体控制装置，其特征在于，

在通过所述拍摄识别机构没有识别到所述规定的形状或者图像图案的状态下，在正基于与所述规定的形状或者图像图案建立对应关系的所述行驶条件进行自主行驶的情况下，所述控制机构使通过所述告知机构向所述交通参与者进行告知时的告知程度，比在通过所述拍摄识别机构识别到所述规定的形状或者图像图案的状态下基于与该规定的形状或者图像图案建立对应关系的所述行驶条件进行自主行驶的情况下高。

6.根据权利要求1至3中任一项所述的移动体控制装置，其特征在于，

还具有告知机构，该告知机构向交通参与者进行与所述移动体的自主行驶有关的规定告知，

在通过所述拍摄识别机构识别到所述规定的形状或者图像图案的状态下进行自主行驶的情况下，当所述移动体的实际的自主行驶不同于与由所述拍摄识别机构识别到的所述规定的形状或者图像图案对应的所述行驶条件时，所述控制机构使通过所述告知机构向所述交通参与者进行告知时的告知程度比正按所述行驶条件进行自主行驶的情况下高。

7.一种移动体控制方法，其特征在于，

包括拍摄识别步骤和控制步骤，其中，

在所述拍摄识别步骤中，根据移动体的拍摄设备拍摄道路的拍摄结果，来识别与所述移动体行驶的道路的行驶条件建立对应关系的道路划分，其中所述行驶条件包括所述移动体能否自主行驶和自主行驶等级中的至少一方；

在所述拍摄识别步骤中在包括所述移动体行驶的道路的周围识别到与所述道路划分建立对应关系的规定的形状或者图像图案的情况下，在所述控制步骤中，基于与该道路划分建立对应关系的所述行驶条件来执行自主行驶。

8.一种程序，其特征在于，

该程序用于使计算机执行权利要求7所述的移动体控制方法。