[发明专利]一种基于递送机器人的物品自动递送方法及递送机器人

说明书

本发明提供一种基于递送机器人的物品自动递送方法及递送机器人，方法包括：通过重量传感器实时获取对应的物品存放箱的重量数据；根据重量传感器实时获取的物品存放箱的重量数据，计算物品存放箱当前时刻与初始空箱时刻的重量数据变化值；根据物品存放箱当前时刻与初始空箱时刻的重量数据变化值，判断当前时刻物品存放箱内的物品存放状态；根据当前时刻物品存放箱内的物品存放状态，自动执行相应的任务。本发明通过重量传感器感知物品存放箱内的物品的存放状态，根据存放状态执行相应的任务，整个过程不需要外界人为干预，由机器人自主完成，使机器人能够达到尽量高的递送效率。

技术领域

本发明涉及机器人递送任务领域，更具体地，涉及一种基于递送机器人的物品自动递送方法及递送机器人。

背景技术

现在在楼宇内服务的机器人，一般都具有楼宇内的平层递送能力，并且拥有存放物品的能力。机器人为了最终保证将物品安全的送达用户手中，都会设计一个或者多个存放物品的箱子，用户需要打开与关闭箱门来放入或者取出物品。

通过对递送机器人在实际使用场景中用户放货与取货的行为进行监控，分析用户行为后得出，存在大量用户在签收物品打开箱门后，忘记关闭箱门从而导致机器人无法感知物品是否已经被用户取出，需要多等待一段时间超时后，才会自动关闭箱门，进行下一个任务。这在一些机器人使用的场景造成了机器人运力的白白浪费。比如：写字楼外卖与快递场景，午高峰会存在大量递送任务需要去做，机器人多等一会儿，就意味着少服务一个用户。

发明内容

本发明提供一种克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的一种基于递送机器人的物品自动递送方法及递送机器人。

根据本发明的第一方面，提供一种基于递送机器人的物品自动递送方法，在所述递送机器人上设置至少一个物品存放箱以及重量传感器，所述方法包括：通过所述重量传感器实时获取对应的物品存放箱的重量数据；根据所述重量传感器实时获取的物品存放箱的重量数据，计算物品存放箱当前时刻与初始空箱时刻的重量数据变化值；根据所述物品存放箱当前时刻与初始空箱时刻的重量数据变化值，判断当前时刻物品存放箱内的物品存放状态；根据当前时刻物品存放箱内的物品存放状态，自动执行相应的任务。

在上述技术方案的基础上，本发明还可以作出如下改进。

可选的，所述通过所述重量传感器实时获取对应的物品存放箱的重量数据，包括：获取物品存放箱空箱时的多个第一时刻的重量数据，根据所述多个第一时刻的重量数据，得到物品存放箱空箱时的初始重量数据；获取随后的多个第二时刻的重量数据，根据所述多个第二时刻的重量数据，得到物品存放箱当前时刻的重量数据，其中，多个第二时刻包括所述当前时刻。

可选的，所述获取物品存放箱空箱时的第一预设时间段内的多个第一时刻的重量数据，根据所述多个第一时刻的重量数据，得到物品存放箱空箱时的初始重量数据，包括：将获取的物品存放箱多个第一时刻的多个重量数据存放于第一数据队列中，计算第一数据队列中的多个重量数据的方差值，当所述方差值小于预设误差范围时，将多个重量数据的平均值作为物品存放箱空箱时的初始重量数据；相应的，所述获取随后的多个第二时刻的重量数据，根据所述多个第二时刻的重量数据，得到物品存放箱当前时刻的重量数据，包括：将获取的物品存放箱多个第一时刻的多个重量数据存放于第二数据队列中，计算第二数据队列中的多个重量数据的方差值，当所述方差值小于预设误差范围时，将多个重量数据的平均值作为物品存放箱当前时刻的重量数据。

可选的，所述第一数据队列与所述第二数据队列为同一数据队列，当存放于数据队列中的重量数据的数量达到数据队列的上限值时，删除最先存放的重量数据。