[发明专利]一种基于递送机器人的物品自动递送方法及递送机器人

权利要求书

1.一种基于递送机器人的物品自动递送方法，其特征在于，在所述递送机器人上设置至少一个物品存放箱以及重量传感器，所述方法包括：

通过所述重量传感器实时获取对应的物品存放箱的重量数据；

根据所述重量传感器实时获取的物品存放箱的重量数据，计算物品存放箱当前时刻与初始空箱时刻的重量数据变化值；

根据所述物品存放箱当前时刻与初始空箱时刻的重量数据变化值，判断当前时刻物品存放箱内的物品存放状态；

根据当前时刻物品存放箱内的物品存放状态，自动执行相应的任务。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述通过所述重量传感器实时获取对应的物品存放箱的重量数据，包括：

获取物品存放箱空箱时的多个第一时刻的重量数据，根据所述多个第一时刻的重量数据，得到物品存放箱空箱时的初始重量数据；

获取随后的多个第二时刻的重量数据，根据所述多个第二时刻的重量数据，得到物品存放箱当前时刻的重量数据，其中，多个第二时刻包括所述当前时刻。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述获取物品存放箱空箱时的多个第一时刻的重量数据，根据所述多个第一时刻的重量数据，得到物品存放箱空箱时的初始重量数据，包括：

将获取的物品存放箱多个第一时刻的多个重量数据存放于第一数据队列中，计算第一数据队列中的多个重量数据的方差值，当所述方差值小于预设误差范围时，将多个重量数据的平均值作为物品存放箱空箱时的初始重量数据；

相应的，所述获取随后的多个第二时刻的重量数据，根据所述多个第二时刻的重量数据，得到物品存放箱当前时刻的重量数据，包括：

将获取的物品存放箱多个第一时刻的多个重量数据存放于第二数据队列中，计算第二数据队列中的多个重量数据的方差值，当所述方差值小于预设误差范围时，将多个重量数据的平均值作为物品存放箱当前时刻的重量数据。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述第一数据队列与所述第二数据队列为同一数据队列，当存放于数据队列中的重量数据的数量达到数据队列的上限值时，删除最先存放的重量数据。

5.根据权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，所述当前时刻物品存放箱内的物品存放状态包括存货状态和取货状态；

所述根据当前时刻物品存放箱内的物品存放状态，自动执行相应的任务，包括：

若物品存放箱当前时刻的重量数据大于物品存放箱空箱时的初始重量数据，且两者差值的绝对值大于第一预设阈值，则判定物品存放箱内有物品放入，物品存放箱处于存货状态；

在判定出物品存放箱处于存货状态时，将物品存放箱当前时刻的重量数据与物品存放箱空箱时的初始重量数据的差值作为所述物品存放箱内存放的物品重量。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述所述根据当前时刻物品存放箱内的物品存放状态，自动执行相应的任务，包括：

若物品存放箱当前时刻的重量数据小于物品存放箱空箱时的初始重量数据和物品重量之和，且物品存放箱当前时刻的重量数据物品存放箱空箱时的初始重量数据之间差值的绝对值小于预设物品误差值，则判定物品存放箱中的物品已取出，物品存放箱处于取货状态。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据当前时刻物品存放箱内的物品存放状态，自动执行相应的任务，包括：

当判定出物品存放箱中的物品已取出时，执行自动签收任务，并自动关闭物品存放箱。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述根据当前时刻物品存放箱内的物品存放状态，自动执行相应的任务，还包括：

对于递送机器人上的多个物品存放箱，若判定出每一个物品存放箱均处于存货状态时或者递送机器人的压单等待时间超时，则递送机器人执行配送任务；

当判定出递送机器人上的所有物品存放箱内的物品均取出时，提前关闭所有物品存放箱，等待下一次的配送任务。