[发明专利]一种码垛车

说明书

本发明提供了一种码垛车，包括底座及其上方的传送结构、码垛支架、升降平移结构和爪手结构，所述传送结构底部活动连接至底座，传送结构一侧设有码垛支架，码垛支架顶部固定连接升降平移结构，升降平移结构底部设有爪手结构，所述底座、传送结构、码垛支架、升降平移结构和爪手结构均信号连接至控制器。本发明所述的一种码垛车设计合理，具有自主移动底座，能够根据装卸车任务的呼叫，自主规划路径，行驶到需要装卸车的工位，到达装卸工位后进行环境扫描和3D重构，感知集装箱车体的环境，并配合升降液压缸和传送结构，将传送结构伸入待装车车体内，并可进行前侧安全距离感知，增加传送结构安全性防止与车体、货物及人员发生碰撞。

技术领域

本发明属于码垛技术领域，尤其是涉及一种码垛车。

背景技术

传统的集装箱货车装车，通常采用大量人力进行装卸，依靠人工叉车将待装车货物运送至货车旁或货车上，再由人工将货物一件一件搬运堆垛到车箱内。这个过程中大量依靠人工叉车搬运，存在人和设备交叉作业容易造成安全隐患。本发明针对集装箱车辆的装车、卸车过程，研发自主移动智能装车卸车机器人，可以完成装卸装备的自主收放和移动、完成货物的自动上下传送带、完成自动环境感知和构建、完成人机交互的安全检测等。可以实现货物从待装区到车体、车体到待卸区的自主、安全、快速搬运，全程仅需一人完成装卸工作，减少人工和降低人工劳动强度。

发明内容

有鉴于此，本发明旨在提出一种码垛车，以解决现有码垛技术无法自主移动、安全性低、搬运速度慢，费时费力的问题。

为达到上述目的，本发明的技术方案是这样实现的：

一种码垛车，包括底座及其上方的传送结构、码垛支架、升降平移结构和爪手结构，所述传送结构底部活动连接至底座，传送结构一侧设有码垛支架，码垛支架顶部固定连接升降平移结构，升降平移结构底部设有爪手结构，所述底座、传送结构、码垛支架、升降平移结构和爪手结构均信号连接至控制器。

进一步的，所述底座包括底座本体和2条一号滑轨，所述底座本体为长方体结构，底座本体顶部两侧分别固定连接一条一号滑轨，底座本体通过一号滑轨滑动连接至码垛支架。

进一步的，所述传送结构包括一号固定架、二号固定架、一号传送带、二号传送带、三号传送带、一号传送单元和二号传送单元，所述一号传送带单元底部两端分别通过一号固定架、二号固定架固定连接至底座本体，一号传送带内部通过一号传送单元传动连接至二号传送带，二号传送带通过二号传送单元传动连接至三号传送带，所述二号固定架、一号传送带、二号传送带、三号传送带、一号传送单元和二号传送单元均信号连接至控制器。

进一步的，所述一号固定架包括一号固定底板和2个支撑架，一号固定底板为长方体框架结构，一号固定底板底部固定至底座本体，一号固定底板顶部两侧分别设有一个支撑架，每个支撑架均为等腰梯形体框架结构，每个等腰梯形体框架结构的顶部均通过轴承转动连接至一号传送带。

进一步的，所述二号固定架包括二号固定底板、2个挡板和2个升降液压缸，所述二号固定底板为长方体框架结构，二号固定底板底部固定至底座本体，二号固定底板顶部一侧分别固定连接2个挡板，2个挡板分别位于一号传送带两侧，二号固定底板顶部另一侧固定连接2个升降液压缸，2个升降液压缸分别位于一号传送带两侧，且每个升降液压缸的伸缩杆均与一号传送带固定连接，2个升降液压缸均信号连接至控制器。

进一步的，所述码垛支架包括支架本体、滑动电机、一号丝杠和若干滑动块，支架本体为Z型结构，支架本体底部设有滑动电机，滑动电机的输出轴固定连接至一号丝杠，一号丝杠的丝杠螺母通过连接杆固定连接至支架本体，支架本体底部两侧分别固定连接若干滑动块，且支架本体通过滑动块滑动连接至一号滑轨，滑动电机通过驱动器信号连接至控制器。