[发明专利]一种输电线路杆塔的无人机巡视方法及系统

说明书

一种输电线路杆塔的无人机巡视方法及系统，该方法包括：检测用户是否触及输电线路杆塔纸质分布图中的某一目标输电线路杆塔；若触及，获取目标输电线路杆塔的位置坐标、预设无人机巡视半径及预设无人机巡视模式；预设无人机巡视模式包括自下而上环绕巡视模式和/或自上而下环绕巡视模式；确定无人机集群中最靠近目标输电线路杆塔的位置坐标的目标无人机；向目标无人机发送目标输电线路杆塔的位置坐标、无人机巡视半径及无人机巡视模式，以触发目标无人机以目标输电线路杆塔的位置坐标为圆点、预设无人机巡视半径为圆半径并按照预设无人机巡视模式对目标输电线路杆塔进行巡视并返回巡视图像。本申请实施例至少能够提升对输电线路杆塔的巡视效率。

技术领域

本申请涉及无人机巡视技术领域，具体涉及一种输电线路杆塔的无人机巡视方法及系统。

背景技术

目前，为了及时掌握输电线路杆塔的健康情况，避免输电线路杆塔的隐患累积，输电线路杆塔所属的供电企业一直都在积极的摸索如何提升对输电线路杆塔的巡视效率。

发明内容

本申请实施例公开了一种输电线路杆塔的无人机巡视方法及系统，至少能够提升对输电线路杆塔的巡视效率。

本申请实施例第一方面公开一种输电线路杆塔的巡视方法，所述方法包括：

检测用户是否触及输电线路杆塔纸质分布图中的某一目标输电线路杆塔；

若触及，获取所述目标输电线路杆塔的位置坐标、预设无人机巡视半径以及预设无人机巡视模式；其中，所述预设无人机巡视模式包括自下而上环绕巡视模式和/或自上而下环绕巡视模式；

确定无人机集群中最靠近所述目标输电线路杆塔的位置坐标的目标无人机；

向所述目标无人机发送所述目标输电线路杆塔的位置坐标、所述无人机巡视半径以及所述无人机巡视模式，以触发所述目标无人机以所述目标输电线路杆塔的位置坐标为圆点、所述预设无人机巡视半径为圆半径并按照所述预设无人机巡视模式对所述目标输电线路杆塔进行巡视并返回巡视图像。

作为一种可选的实施方式，在本申请实施例第一方面中，所述检测用户是否触及输电线路杆塔纸质分布图中的某一目标输电线路杆塔，包括：

在识别出输电线路杆塔纸质分布图中的某一目标输电线路杆塔的图标上出现用户手指时，检测所述输电线路杆塔纸质分布图的即时红外测温图谱；

在检测到所述输电线路杆塔纸质分布图的即时红外测温图谱之后，控制位于所述用户手指的上方第一指定位置的深度相机发射镜头组朝向所述用户手指和所述输电线路杆塔纸质分布图发射光源s1；以及，控制位于所述用户手指的上方第二指定位置的深度相机接收镜头组采集所述光源s1被所述手指和所述输电线路杆塔纸质分布图反射回的光源s2；以及，根据所述光源s2生成即时深度图；

以所述即时红外测温图谱、所述即时深度图、预置的手指触及所述输电线路杆塔纸质分布图中的所述目标输电线路杆塔的图标时所述输电线路杆塔纸质分布图的指定红外测温图谱以及预置的手指触及所述输电线路杆塔纸质分布图中的所述目标输电线路杆塔的图标时的指定深度图为依据，判断所述用户手指是否触及所述输电线路杆塔纸质分布图中的所述目标输电线路杆塔的图标，若触及，判断出用户触及所述输电线路杆塔纸质分布图中的所述目标输电线路杆塔。

作为一种可选的实施方式，在本申请实施例第一方面中，所述根据所述光源s2生成即时深度图，包括：

根据所述光源s2计算得到分辨率大于第一预设值的强度图和分辨率小于第二预设值的初始深度图；

根据所述强度图和所述初始深度图，生成即时深度图；所述即时深度图的分辨率大于所述第一预设值。

作为一种可选的实施方式，在本申请实施例第一方面中，所述光源s1和所述光源s2均为面阵光源。