[发明专利]一种输电线路杆塔的无人机巡视方法及系统

权利要求书

1.一种输电线路杆塔的巡视方法，其特征在于，所述方法包括：

检测用户是否触及输电线路杆塔纸质分布图中的某一目标输电线路杆塔；

若触及，获取所述目标输电线路杆塔的位置坐标、预设无人机巡视半径以及预设无人机巡视模式；其中，所述预设无人机巡视模式包括自下而上环绕巡视模式和/或自上而下环绕巡视模式；

确定无人机集群中最靠近所述目标输电线路杆塔的位置坐标的目标无人机；

向所述目标无人机发送所述目标输电线路杆塔的位置坐标、所述无人机巡视半径以及所述无人机巡视模式，以触发所述目标无人机以所述目标输电线路杆塔的位置坐标为圆点、所述预设无人机巡视半径为圆半径并按照所述预设无人机巡视模式对所述目标输电线路杆塔进行巡视并返回巡视图像。

2.根据权利要求1所述的巡视方法，其特征在于，所述检测用户是否触及输电线路杆塔纸质分布图中的某一目标输电线路杆塔，包括：

在识别出输电线路杆塔纸质分布图中的某一目标输电线路杆塔的图标上出现用户手指时，检测所述输电线路杆塔纸质分布图的即时红外测温图谱；

在检测到所述输电线路杆塔纸质分布图的即时红外测温图谱之后，控制位于所述用户手指的上方第一指定位置的深度相机发射镜头组朝向所述用户手指和所述输电线路杆塔纸质分布图发射光源s1；以及，控制位于所述用户手指的上方第二指定位置的深度相机接收镜头组采集所述光源s1被所述手指和所述输电线路杆塔纸质分布图反射回的光源s2；以及，根据所述光源s2生成即时深度图；

以所述即时红外测温图谱、所述即时深度图、预置的手指触及所述输电线路杆塔纸质分布图中的所述目标输电线路杆塔的图标时所述输电线路杆塔纸质分布图的指定红外测温图谱以及预置的手指触及所述输电线路杆塔纸质分布图中的所述目标输电线路杆塔的图标时的指定深度图为依据，判断所述用户手指是否触及所述输电线路杆塔纸质分布图中的所述目标输电线路杆塔的图标，若触及，判断出用户触及所述输电线路杆塔纸质分布图中的所述目标输电线路杆塔。

3.根据权利要求2所述的巡视方法，其特征在于，所述根据所述光源s2生成即时深度图，包括：

根据所述光源s2计算得到分辨率大于第一预设值的强度图和分辨率小于第二预设值的初始深度图；

根据所述强度图和所述初始深度图，生成即时深度图；所述即时深度图的分辨率大于所述第一预设值。

4.根据权利要求3所述的巡视方法，其特征在于，所述根据所述强度图和所述初始深度图，生成即时深度图，包括：

对所述强度图进行灰度图采样，得到灰度图；

将所述灰度图和所述初始深度图进行像素级对齐之后，再依次进行加权滤波和滤除图像噪声处理，得到平滑的3D图；

将所述3D图与所述强度图一起进行图像滤波和平滑处理，得到即时深度图。

5.根据权利要求2-4中任一项所述的巡视方法，其特征在于，所述以所述即时红外测温图谱、所述即时深度图、预置的手指触及所述输电线路杆塔纸质分布图中的所述目标输电线路杆塔的图标时所述输电线路杆塔纸质分布图的指定红外测温图谱以及预置的手指触及所述输电线路杆塔纸质分布图中的所述目标输电线路杆塔的图标时的指定深度图为依据，判断所述用户手指是否触及所述输电线路杆塔纸质分布图中的所述目标输电线路杆塔的图标，包括：

根据所述即时红外测温图谱中的第一最高温度值、第一最低温度值、第一平均温度值以及预置的手指触及所述输电线路杆塔纸质分布图中的所述目标输电线路杆塔的图标时所述输电线路杆塔纸质分布图的指定红外测温图谱中的第二最高温度值、第二最低温度值、第二平均温度值，获取所即时红外测温图谱与所述指定红外测温图谱的第一相似度；

确定预置的手指触及所述输电线路杆塔纸质分布图中的所述目标输电线路杆塔的图标时的指定深度图中的指定区域的第一像素平均值；以及，确定所述即时深度图中的所述指定区域的第二像素平均值；根据所述第一像素平均值与所述第二像素平均值，获取所述即时深度图与所述指定深度图的第二相似度；

校验所述第一相似度和所述第二相似度是否均大于或等于预设相似度，若均大于，判断出所述用户手指触及所述输电线路杆塔纸质分布图中的所述目标输电线路杆塔的图标。