[发明专利]一种矿区无人驾驶卡车的遥控方法及虚拟驾驶舱系统

说明书

本申请实施例涉及矿用卡车遥控技术领域，公开了一种矿区无人驾驶卡车的遥控方法及虚拟驾驶舱系统，该方法的特点是：虚拟驾驶舱系统可以根据手指在无人驾驶卡车遥控纸质手册的某一目标页面上出现时的即时红外测温图谱、即时深度图以及预置的手指触及无人驾驶卡车遥控纸质手册页面时的页面红外测温图谱以及预置的手指触及无人驾驶卡车遥控纸质手册页面时的预设深度图，判断所述手指是否触及所述目标页面，若触及，识别所述手指触及的所述目标页面中的某一遥控指令所在位置，将所述遥控指令发送给对应的无人驾驶卡车执行遥控操作。实施本申请实施例，能够提升对矿区无人驾驶卡车进行遥控时的可靠性。

技术领域

本申请涉及矿用卡车遥控技术领域，具体涉及一种矿区无人驾驶卡车的遥控方法及虚拟驾驶舱系统。

背景技术

目前，一些矿区为了向智慧矿区转型开始引入无人驾驶卡车，并且向卡车操作人员提供远离矿区的虚拟驾驶舱系统，使得卡车操作人员可以通过虚拟驾驶舱系统远程的遥控无人驾驶卡车进行装矿、运输以及卸矿等操作。其中，卡车操作人员在需要通过虚拟驾驶舱系统远程的遥控无人驾驶卡车时，卡车操作人员除了通过虚拟驾驶舱系统的方向盘、触摸屏等设备触发遥控指令之外，卡车操作人员还可以直接用手触及无人驾驶卡车遥控纸质手册中的某一遥控指令所处位置，使得虚拟驾驶舱系统可以通过摄像头识别出该位置对应的遥控指令(如驾驶模式切换遥控指令)，并向无人驾驶卡车发送该遥控指令。

在实践中发现，当卡车操作人员的手指悬停在无人驾驶卡车遥控纸质手册中的某一遥控指令所处位置的上方时，虚拟驾驶舱系统会误认为卡车操作人员触及了该遥控指令所处位置，从而错误的对无人驾驶卡车执行该遥控指令对应的遥控操作，降低了对矿区无人驾驶卡车进行遥控时的可靠性。

发明内容

本申请实施例公开了一种矿区无人驾驶卡车的遥控方法及虚拟驾驶舱系统，能够提升对矿区无人驾驶卡车进行遥控时的可靠性。

本申请实施例第一方面公开一种矿区无人驾驶卡车的遥控方法，包括：

虚拟驾驶舱系统在识别出无人驾驶卡车遥控纸质手册的某一目标页面上出现手指时，检测所述目标页面对应的即时红外测温图谱；

所述虚拟驾驶舱系统在检测到所述目标页面对应的即时红外测温图谱之后，控制位于所述手指的上方第一指定位置的深度相机发射镜头组朝向所述手指和所述目标页面发射光源s1；以及，控制位于所述手指的上方第二指定位置的深度相机接收镜头组采集所述光源s1被所述手指和所述目标页面反射回的光源s2；以及，根据所述光源s2生成即时深度图；

所述虚拟驾驶舱系统以所述即时红外测温图谱、所述即时深度图、预置的手指触及无人驾驶卡车遥控纸质手册页面时的页面红外测温图谱以及预置的手指触及无人驾驶卡车遥控纸质手册页面时的预设深度图为依据，判断所述手指是否触及所述目标页面，若触及，识别所述手指触及的所述目标页面中的某一遥控指令所在位置，将所述遥控指令发送给对应的无人驾驶卡车执行遥控操作。

作为一种可选的实施方式，在本申请实施例第一方面中，所述虚拟驾驶舱系统根据所述光源s2生成即时深度图，包括：

所述虚拟驾驶舱系统根据所述光源s2计算得到分辨率大于第一预设值的强度图和分辨率小于第二预设值的初始深度图；

所述虚拟驾驶舱系统根据所述强度图和所述初始深度图，生成即时深度图；所述即时深度图的分辨率大于所述第一预设值。

作为一种可选的实施方式，在本申请实施例第一方面中，所述光源s1和所述光源s2均为面阵光源。

作为一种可选的实施方式，在本申请实施例第一方面中，所述虚拟驾驶舱系统根据所述强度图和所述初始深度图，生成即时深度图，包括：

所述虚拟驾驶舱系统对所述强度图进行灰度图采样，得到灰度图；