[发明专利]一种矿区无人驾驶卡车的遥控方法及虚拟驾驶舱系统

权利要求书

1.一种矿区无人驾驶卡车的遥控方法，其特征在于，所述方法包括：

虚拟驾驶舱系统在识别出无人驾驶卡车遥控纸质手册的某一目标页面上出现手指时，检测所述目标页面对应的即时红外测温图谱；

所述虚拟驾驶舱系统在检测到所述目标页面对应的即时红外测温图谱之后，控制位于所述手指的上方第一指定位置的深度相机发射镜头组朝向所述手指和所述目标页面发射光源s1；以及，控制位于所述手指的上方第二指定位置的深度相机接收镜头组采集所述光源s1被所述手指和所述目标页面反射回的光源s2；以及，根据所述光源s2生成即时深度图；

所述虚拟驾驶舱系统以所述即时红外测温图谱、所述即时深度图、预置的手指触及无人驾驶卡车遥控纸质手册页面时的页面红外测温图谱以及预置的手指触及无人驾驶卡车遥控纸质手册页面时的预设深度图为依据，判断所述手指是否触及所述目标页面，若触及，识别所述手指触及的所述目标页面中的某一遥控指令所在位置，将所述遥控指令发送给对应的无人驾驶卡车执行遥控操作。

2.根据权利要求1所述的遥控方法，其特征在于，所述虚拟驾驶舱系统根据所述光源s2生成即时深度图，包括：

所述虚拟驾驶舱系统根据所述光源s2计算得到分辨率大于第一预设值的强度图和分辨率小于第二预设值的初始深度图；

所述虚拟驾驶舱系统根据所述强度图和所述初始深度图，生成即时深度图；所述即时深度图的分辨率大于所述第一预设值。

3.根据权利要求2所述的遥控方法，其特征在于，所述光源s1和所述光源s2均为面阵光源。

4.根据权利要求2或3所述的遥控方法，其特征在于，所述虚拟驾驶舱系统根据所述强度图和所述初始深度图，生成即时深度图，包括：

所述虚拟驾驶舱系统对所述强度图进行灰度图采样，得到灰度图；

所述虚拟驾驶舱系统将所述灰度图和所述初始深度图进行像素级对齐之后，再依次进行加权滤波和滤除图像噪声处理，得到平滑的3D图；

所述虚拟驾驶舱系统将所述3D图与所述强度图一起进行图像滤波和平滑处理，得到即时深度图。

5.根据权利要求1-4中任一项所述的遥控方法，其特征在于，所述虚拟驾驶舱系统以所述即时红外测温图谱、所述即时深度图、预置的手指触及无人驾驶卡车遥控纸质手册页面时的页面红外测温图谱以及预置的手指触及无人驾驶卡车遥控纸质手册页面时的预设深度图为依据，判断所述手指是否触及所述目标页面，包括：

所述虚拟驾驶舱系统根据所述即时红外测温图谱中的第一最高温度值、第一最低温度值、第一平均温度值，以及所述预置的手指触及无人驾驶卡车遥控纸质手册页面时的页面红外测温图谱中的第二最高温度值、第二最低温度值、第二平均温度值，获取所即时红外测温图谱与所述预置的手指触及无人驾驶卡车遥控纸质手册页面时的页面红外测温图谱的第一相似度；

所述虚拟驾驶舱系统确定预置的手指触及无人驾驶卡车遥控纸质手册页面时的预设深度图中的指定区域的第一像素平均值；以及，确定所述即时深度图中的所述指定区域的第二像素平均值；根据所述第一像素平均值与所述第二像素平均值，获取所述即时深度图与所述预置的手指触及无人驾驶卡车遥控纸质手册页面时的预设深度图的第二相似度；

所述虚拟驾驶舱系统校验所述第一相似度和所述第二相似度是否均大于或等于预设相似度，若均大于，判断出所述手指触及所述目标页面。