[发明专利]一种工业机器人坐标系标定系统及定位方法

说明书

本发明提供一种工业机器人坐标系标定系统及定位方法，工业机器人坐标系标定系统包括横板Ⅰ、铰接座和滑槽板Ⅰ，所述横板Ⅰ上对称固定连接有两个铰接座，滑槽板Ⅰ设置有两个，两个滑槽板Ⅰ对称安装，两个滑槽板Ⅰ分别与两个铰接座配合，本发明可对场地进行坐标系标定，进一步地，本发明能够提高坐标系标定的精度，定位的方法为：步骤一：使两组轮带动设备进行间歇移动；步骤二：使测量柱对需要进行坐标系标定的场地进行坐标检测，启动电动推杆Ⅰ，使多个测量柱之间间距增加或减小，调整检测精度；步骤三：遇到高度较大的障碍物时，启动双向推杆，使设备测量部分的整体高度进行调整；步骤四：通过凸轮带动锥板进行摆动，提高设备标定精度。

技术领域

本发明涉及工业机器人技术领域，更具体是一种工业机器人坐标系标定系统及定位方法。

背景技术

现如今有专利号为：CN202020203184.2一种工业机器人坐标系标定模块，该实用新型涉及工业机器人自动化教学技术领域，具体为一种工业机器人坐标系标定模块，包括标定盘，所述标定盘的顶部固定连接有X轴板，所述标定盘的顶部固定连接有Y轴板，所述标定盘的顶部固定连接有Z轴柱，所述标定盘的顶部固定连接有吸盘，所述吸盘的顶部固定连接有标定柱，所述标定盘的顶部固定连接有立柱，该实用新型的优点在于：通过标定盘、Z轴柱、立柱、滑槽、滑块、红外线发射器和第一旋钮的配合设置，能够使Z轴的刻度标定更加准确，解决了现有的标定存在较小误差的情况；通过立柱、滑槽、滑块、红外线发射器、盛放板、卡洞、标尺、圆槽、卡槽和卡环的配合设置，能够使模块更加实用，解决了现有的使用不方便的情况，但是该装置不便于对场地进行坐标系标定，进一步地，该装置不便于提高坐标系标定的精度。

发明内容

本发明提供一种工业机器人坐标系标定系统及定位方法，其有益效果为本发明可对场地进行坐标系标定，进一步地，本发明能够提高坐标系标定的精度。

本发明涉及工业机器人技术领域，更具体是一种工业机器人坐标系标定系统，包括横板Ⅰ、铰接座、滑槽板Ⅰ、U型板、双向推杆、连接架Ⅰ和滑架，本发明可对场地进行坐标系标定，进一步地，本发明能够提高坐标系标定的精度。

所述横板Ⅰ上对称固定连接有两个铰接座，滑槽板Ⅰ设置有两个，两个滑槽板Ⅰ对称安装，两个滑槽板Ⅰ分别与两个铰接座配合，U型板固定连接在横板Ⅰ的下部，U型板上滑动连接有双向推杆，双向推杆两侧的活动端分别与两个滑槽板Ⅰ铰接连接，连接架Ⅰ上固定连接有两个滑架，两个滑架分别与两个滑槽板Ⅰ滑动连接。

所述一种工业机器人坐标系标定系统还包括括触板，横板Ⅰ上铰接连接有多个触板，横板Ⅰ上固定连接有长条，长条与触板配合，横板Ⅰ上固定连接有多个竖板，多个竖板上均固定连接有测力器，测力器与横板Ⅰ之间通过拉簧Ⅰ固定连接，拉簧Ⅰ贯穿竖板。

所述一种工业机器人坐标系标定系统还包括U型滑块、滑柱板、伸缩块、电动推杆Ⅱ、测量柱和测量器，横板Ⅰ上滑动连接有U型滑块，伸缩块上固定连接有电动推杆Ⅱ，电动推杆Ⅱ的活动端上固定连接有测量柱，测量柱贯穿伸缩块，测量柱上设置有刻度条，伸缩块上固定连接有测量器，测量器的识别元件与刻度条对齐，所述的伸缩块设置有多个，多个伸缩块均滑动连接在滑柱板上，滑柱板与U型滑块固定连接。

所述一种工业机器人坐标系标定系统还包括电动推杆Ⅰ、槽架和T型柱，电动推杆Ⅰ的固定端固定连接在滑柱板上，电动推杆Ⅰ的活动端上固定连接有槽架，多个伸缩块上均固定连接有T型柱，多个T型柱均与槽架滑动连接。

所述一种工业机器人坐标系标定系统还包括转动电机、丝杆、螺纹孔片、滑柱、横板Ⅱ和轮，转动电机的输出轴上固定连接有丝杆，丝杆与螺纹孔片螺纹传动连接，转动电机的上部固定连接有滑柱，滑柱与螺纹孔片滑动连接，横板Ⅱ的下部铰接连接有轮，横板Ⅱ设置有多个，多个横板Ⅱ分为左右两组，每组中的一个横板Ⅱ与转动电机固定连接，每组中的另一个横板Ⅱ与螺纹孔片固定连接。