[发明专利]一种机器人对机房跳线的智能接线系统及接线方法

权利要求书

1.一种机器人对机房跳线的智能接线系统，其特征在于：包括：设备接口与跳线端头三维图像获取模块、设备接口跳线端头类型识别模块、接线夹具模块、跳线端头抓取模块和机器人智能接线模块；

所述设备接口与跳线端头三维图像获取模块由两个三维深度相机组成，分别用于获取设备接口的三维图像信息和跳线端头的三维图像信息，分别生成设备接口的的点云图、深度图和RGB图以及跳线端头的点云图、深度图和RGB图，并且获取设备接口与跳线端头的位置坐标；

所示设备接口跳线端头类型识别模块，用于对设备接口与跳线端头三维图像获取模块生成的RGB图经过图像识别处理，匹配出对应的设备接口类型；

所述接线夹具模块用于抓取跳线端头并根据不同设备接口类型，自动切换与之匹配的接线夹具；

所述跳线端头抓取模块上安装的动力抓手用于搭载接线夹具抓取跳线端头，并可通过计算机远程控制接线夹具动作；

所述机器人智能接线模块用于控制机器人智能接线，根据所得到的设备接口与跳线端头的位置坐标控制机器人的机械臂进行移动接线。

2.权利要求1所述的一种机器人对机房跳线的智能接线系统的智能接线方法，其特征在于：包括如下步骤：

S100：获取设备接口与跳线端头的三维图像和设备接口的位置坐标；

通过设备接口与跳线端头三维图像获取模块中的两个三维深度相机，分别获取到设备接口的点云图、深度图、RGB图，以及跳线端头的点云图、深度图、RGB图；

根据设备接口的点云图和深度图得到设备接口的位置坐标；

S200：利用图像识别技术，识别出设备接口的类型；

设备接口跳线端头类型识别模块在得到的设备接口RGB图中，利用基于神经网络的图像识别算法对设备接口类型进行识别，判断设备接口类型；

S300：自动切换此时设备接口对应类型的接线夹具；

在识别出了设备接口类型之后，接线夹具模块抓取跳线端头并根据不同设备接口类型自动切换与之匹配的接线夹具；

S400：获取对应类型的跳线端头的位置坐标；

选择S100中已经获取到的跳线端头的点云图和深度图，获得跳线端头的位置坐标；

S500：根据所得到的设备接口与跳线端头位置坐标，机器人智能接线模块控制机器人的机器臂使用对应类型接线夹具进行接线。

3.根据权利要求2所述的智能接线方法，其特征在于：所述S500中根据所得到的设备接口与跳线端头位置坐标，机器人智能接线模块控制机器人的机器臂使用对应类型接线夹具进行接线的具体方法为：根据S100中获取设备接口的位置坐标，S400中获取到的跳线端头的位置坐标，机器人智能接线模块首先控制机器人机械臂运动到跳线端头的位置，利用跳线端头抓取模块抓取到跳线端头，并且控制跳线端头抓取模块按压跳线端头的卡口；最后控制机器人机械臂进行从跳线端头的位置坐标点到设备接口的位置坐标点的移动，完成接线操作。