[发明专利]一种牵引式驱动装置及足式机器人

说明书

本发明涉及机器人领域，公开一种牵引式驱动装置及足式机器人。所述牵引式驱动装置包括旋转机构、触发机构和检测模块，旋转机构包括旋转件和固定基座，旋转件可转动地设置于固定基座上；触发机构设置于旋转件上，触发机构包括牵引绳、滑块和触发模块，牵引绳用于驱动旋转件转动，牵引绳还用于驱动滑块与触发模块接触，以激活触发模块的预设指令；检测模块用于检测旋转件的转动角度，并作为驱动输入信号。本发明结构简单，无需占用额外的空间布局，通过机械方式手动干预应对突发情况，无需通过遥控器控制足式机器人，避免了突发情况下无线控制失效。

技术领域

本发明涉及机器人领域，尤其涉及一种牵引式驱动装置及足式机器人。

背景技术

现有足式机器人大多通过用户手上的无线遥控器进行控制，工作原理为遥控器上有操作按钮、按键或摇杆，可用来进行方向或者模式控制，且内置无线模块用来与机器人传输数据。

该控制方式需要手握额外的操控设备，操作方式比较繁琐，且遥控器与机器人之间无结构连接，一旦发生突发情况无法通过机械方式手动干预。

发明内容

基于以上问题，本发明的目的在于提供一种牵引式驱动装置及足式机器人，能够通过机械方式手动干预应对突发情况，无需通过遥控器控制足式机器人。

为达上述目的，本发明采用以下技术方案：

一种牵引式驱动装置，包括：

旋转机构，包括旋转件和固定基座，所述旋转件可转动地设置于所述固定基座上；

触发机构，设置于所述旋转件上，所述触发机构包括牵引绳、滑块和触发模块，所述牵引绳用于驱动所述旋转件转动，所述牵引绳还用于驱动所述滑块与所述触发模块接触，以激活所述触发模块的预设指令；

检测模块，用于检测所述旋转件的转动角度，并作为驱动输入信号。

作为本发明的牵引式驱动装置的优选方案，所述触发机构还包括安装套筒，所述安装套筒设置于所述旋转件上，所述滑块滑动设置于所述安装套筒内，所述安装套筒上设置有避让槽，所述滑块上设置有连接部，所述连接部伸出所述避让槽，并与所述牵引绳连接，所述触发模块设置于所述安装套筒的端部。

作为本发明的牵引式驱动装置的优选方案，所述触发机构还包括弹性件，所述弹性件夹设于所述滑块与所述触发模块之间。

作为本发明的牵引式驱动装置的优选方案，所述旋转机构还包括轴承、第一挡圈和第二挡圈，所述旋转件通过所述轴承与所述固定基座转动配合，所述第一挡圈设置于所述旋转件上，所述第二挡圈设置于所述固定基座上，所述轴承夹设于所述第一挡圈和所述第二挡圈之间。

作为本发明的牵引式驱动装置的优选方案，所述固定基座上设置有摄像头转接件或雷达。

作为本发明的牵引式驱动装置的优选方案，所述检测模块为霍尔传感器，所述霍尔传感器包括检测部和感应部，所述检测部设置于所述固定基座上，所述感应部设置于所述旋转件上。

作为本发明的牵引式驱动装置的优选方案，所述旋转机构还包括第一同步轮、同步带和第二同步轮，所述第一同步轮设置于所述旋转件上，所述第二同步轮通过所述同步带与所述第一同步轮传动连接。

作为本发明的牵引式驱动装置的优选方案，所述检测模块为磁编码器，所述第二同步轮上设置有用于与所述磁编码器感应的磁铁。

作为本发明的牵引式驱动装置的优选方案，所述触发模块为力传感器或开关组件。

一种足式机器人，包括如上所述的牵引式驱动装置。

本发明的有益效果为：