[发明专利]一种牵引式驱动装置及足式机器人

权利要求书

1.一种牵引式驱动装置，其特征在于，包括：

旋转机构（1），包括旋转件（11）和固定基座（12），所述旋转件（11）可转动地设置于所述固定基座（12）上；

触发机构（2），设置于所述旋转件（11）上，所述触发机构（2）包括牵引绳（21）、滑块（22）和触发模块（23），所述牵引绳（21）用于驱动所述旋转件（11）转动，所述牵引绳（21）还用于驱动所述滑块（22）与所述触发模块（23）接触，以激活所述触发模块（23）的预设指令；

检测模块（3），用于检测所述旋转件（11）的转动角度，并作为驱动输入信号；

所述触发机构（2）还包括安装套筒（24），所述安装套筒（24）设置于所述旋转件（11）上，所述滑块（22）滑动设置于所述安装套筒（24）内，所述安装套筒（24）上设置有避让槽（241），所述滑块（22）上设置有连接部（221），所述连接部（221）伸出所述避让槽（241），并与所述牵引绳（21）连接，所述触发模块（23）设置于所述安装套筒（24）的端部。

2.根据权利要求1所述的牵引式驱动装置，其特征在于，所述触发机构（2）还包括弹性件（25），所述弹性件（25）夹设于所述滑块（22）与所述触发模块（23）之间。

3.根据权利要求1所述的牵引式驱动装置，其特征在于，所述旋转机构（1）还包括轴承（13）、第一挡圈（14）和第二挡圈（15），所述旋转件（11）通过所述轴承（13）与所述固定基座（12）转动配合，所述第一挡圈（14）设置于所述旋转件（11）上，所述第二挡圈（15）设置于所述固定基座（12）上，所述轴承（13）夹设于所述第一挡圈（14）和所述第二挡圈（15）之间。

4.根据权利要求1所述的牵引式驱动装置，其特征在于，所述固定基座（12）上设置有摄像头转接件（200）或雷达（300）。

5.根据权利要求1所述的牵引式驱动装置，其特征在于，所述检测模块（3）为霍尔传感器，所述霍尔传感器包括检测部（31）和感应部（32），所述检测部（31）设置于所述固定基座（12）上，所述感应部（32）设置于所述旋转件（11）上。

6.根据权利要求1所述的牵引式驱动装置，其特征在于，所述旋转机构（1）还包括第一同步轮（16）、同步带（17）和第二同步轮（18），所述第一同步轮（16）设置于所述旋转件（11）上，所述第二同步轮（18）通过所述同步带（17）与所述第一同步轮（16）传动连接。

7.根据权利要求6所述的牵引式驱动装置，其特征在于，所述检测模块（3）为磁编码器，所述第二同步轮（18）上设置有用于与所述磁编码器感应的磁铁（181）。

8.根据权利要求1所述的牵引式驱动装置，其特征在于，所述触发模块（23）为力传感器或开关组件。

9.一种足式机器人，其特征在于，包括如权利要求1-8任一项所述的牵引式驱动装置。