[发明专利]机器人定位方法、装置、机器人及存储介质

说明书

本发明实施例提供了一种机器人定位方法、装置、机器人及存储介质，所述方法包括：在机器人位于机房巡检区域内的情况下，从扇形点云数据中筛选机器人运动方向的参考断面对应的所需点云数据；对所需点云数据进行标注，筛选扇形点云数据中的剩余点云数据，并对所需点云数据进行增强处理得到增强点云数据；将所需点云数据、增强点云数据以及剩余点云数据输入至预设优化器，获取预设优化器输出的机器人位置。如此本发明实施例中使用机房风道尽头的参考断面进行机器人辅助定位，参考断面可以提供机房风道方向的定位约束，显著提升机器人机房风道方向的定位精度。

技术领域

本发明涉及人工智能技术领域，尤其涉及一种机器人定位方法、装置、机器人及存储介质。

背景技术

随着人工智能的不断发展，机器人在商业场景和工业场景等得到极大拓展，给人们的生产、生活带来了极大的便利。其中，机房环境便是典型应用场景之一，随着云服务和金融业务的发展，服务器机房规模越来越大，标准化程度越来越高，因此使用机器人巡检机房成为可能，并在不断普及。

机器人在激光环境下的自定位精度和重复定位精度是机房机器人巡检的关键技术指标，目前常用的定位技术包括inside-out的定位方式，inside-out的定位方式直接利用环境信息进行主动定位，不需要对环境进行改造，比较适合机房环境。

然而使用inside-out的定位方式，在机房环境下机器人的自定位精度和重复定位精度依然面临困难，尤其面临多排长走廊方式的机房环境，如图1所示，极易产生机房风道方向的定位偏移。

发明内容

本发明实施例的目的在于提供一种机器人定位方法、装置、机器人及存储介质，以实现显著提升机器人机房风道方向的定位精度的有益效果。具体技术方案如下：

在本发明实施例的第一方面，首先提供了一种机器人定位方法，所述方法包括：

在机器人位于机房巡检区域内的情况下，从扇形点云数据中筛选所述机器人运动方向的参考断面对应的所需点云数据；

其中，所述机器人调用电磁波设备对机器人视角区域进行电磁波扫描，并对扫描所述机器人视角区域产生的回波信号进行处理形成所述扇形点云数据；

对所述所需点云数据进行标注，筛选所述扇形点云数据中的剩余点云数据，并对所述所需点云数据进行增强处理得到增强点云数据；

将所述所需点云数据、所述增强点云数据以及所述剩余点云数据输入至预设优化器，获取所述预设优化器输出的机器人位置。

在一个可选的实施方式中，所述从扇形点云数据中筛选所述机器人运动方向的参考断面对应的所需点云数据，包括：

通过直线拟合的方式从扇形点云数据中筛选满足直线方程的点云数据为所述机器人运动方向的参考断面对应的所需点云数据。

在一个可选的实施方式中，所述对所述所需点云数据进行增强处理得到增强点云数据，包括：

确定所述机器人与所述参考断面之间的距离，基于所述距离对所述所需点云数据进行增强处理得到增强点云数据。

在一个可选的实施方式中，所述基于所述距离对所述所需点云数据进行增强处理得到增强点云数据，包括：

判断所述距离是否超过距离阈值；

在所述距离超过所述距离阈值的情况下，增加所述所需点云数据的强度值得到增强点云数据；

在所述距离未超过所述距离阈值的情况下，增加所述所需点云数据的数量得到增强点云数据。

在一个可选的实施方式中，所述增加所述所需点云数据的数量得到增强点云数据，包括：

按照直线方程通过插值的方式增加所述所需点云数据的数量得到增强点云数据，其中，所述直线方程包括最小二乘直线方程。