[发明专利]机器人定位方法、装置、机器人及存储介质

权利要求书

1.一种机器人定位方法，其特征在于，所述方法包括：

在机器人位于机房巡检区域内的情况下，从扇形点云数据中筛选所述机器人运动方向的参考断面对应的所需点云数据；

其中，所述机器人调用电磁波设备对机器人视角区域进行电磁波扫描，并对扫描所述机器人视角区域产生的回波信号进行处理形成所述扇形点云数据；

对所述所需点云数据进行标注，筛选所述扇形点云数据中的剩余点云数据，并对所述所需点云数据进行增强处理得到增强点云数据；

将所述所需点云数据、所述增强点云数据以及所述剩余点云数据输入至预设优化器，获取所述预设优化器输出的机器人位置。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述从扇形点云数据中筛选所述机器人运动方向的参考断面对应的所需点云数据，包括：

通过直线拟合的方式从扇形点云数据中筛选满足直线方程的点云数据为所述机器人运动方向的参考断面对应的所需点云数据。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述所需点云数据进行增强处理得到增强点云数据，包括：

确定所述机器人与所述参考断面之间的距离，基于所述距离对所述所需点云数据进行增强处理得到增强点云数据。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述距离对所述所需点云数据进行增强处理得到增强点云数据，包括：

判断所述距离是否超过距离阈值；

在所述距离超过所述距离阈值的情况下，增加所述所需点云数据的强度值得到增强点云数据；

在所述距离未超过所述距离阈值的情况下，增加所述所需点云数据的数量得到增强点云数据。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述增加所述所需点云数据的数量得到增强点云数据，包括：

按照直线方程通过插值的方式增加所述所需点云数据的数量得到增强点云数据，其中，所述直线方程包括最小二乘直线方程。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在机器人位于机房巡检区域内的情况下，从扇形点云数据中筛选所述机器人运动方向的参考断面对应的所需点云数据之前，所述方法还包括：

获取当前机器人质心位置，根据所述机器人质心位置判断所述机器人是否位于机房巡检区域内。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据所述机器人质心位置判断所述机器人是否位于机房巡检区域内，包括：

判断所述机器人质心位置是否位于所述机房巡检区域内；

在所述机器人质心位置位于所述机房巡检区域内的情况下，确定所述机器人位于所述机房巡检区域内。

8.一种机器人定位装置，其特征在于，所述装置包括：

数据筛选模块，用于在机器人位于机房巡检区域内的情况下，从扇形点云数据中筛选所述机器人运动方向的参考断面对应的所需点云数据；

其中，所述机器人调用电磁波设备对机器人视角区域进行电磁波扫描，并对扫描所述机器人视角区域产生的回波信号进行处理形成所述扇形点云数据；

数据标注模块，用于对所述所需点云数据进行标注，筛选所述扇形点云数据中的剩余点云数据；

数据增强模块，用于对所述所需点云数据进行增强处理得到增强点云数据；

位置获取模块，用于将所述所需点云数据、所述增强点云数据以及所述剩余点云数据输入至预设优化器，获取所述预设优化器输出的机器人位置。

9.一种机器人，其特征在于，包括处理器、通信接口、存储器和通信总线，其中，处理器，通信接口，存储器通过通信总线完成相互间的通信；

存储器，用于存放计算机程序；

处理器，用于执行存储器上所存放的程序时，实现权利要求1-7中任一所述的方法步骤。

10.一种存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-7中任一所述的方法。