[发明专利]一种远程挪车系统及远程挪车方法

权利要求书

1.一种远程挪车方法，采用的远程挪车系统包括挪车控制系统（1）、网关（6）、智能车身控制器（8）、车载显示控制器（10）、电动助力转向系统（11）、电子换挡系统（12）、发动机管理系统（13）、车身稳定系统（14）、变速器系统（15）、转角传感器（16）、云端（17）、车外麦克风（5）、车外喇叭（7）和移动终端（18）；挪车控制系统（1）包括毫米波雷达（19）、前视摄像头（9）、挪车控制器（2）以及分别通过硬线与挪车控制器（2）连接的超声波雷达（3）、全景摄像头（4）；毫米波雷达（19）、前视摄像头（9）、网关（6）通过Safe CAN总线与挪车控制器（2）连接，电动助力转向系统（11）、电子换挡系统（12）、发动机管理系统（13）、车身稳定系统（14）、变速器系统（15）和转角传感器（16）分别通过Power CAN总线与网关（6）连接，智能车身控制器（8）、车载显示控制器（10）分别通过Body CAN总线与网关（6）连接，车载显示控制器（10）通过云端（17）与移动终端（18）进行无线通信，挪车控制器（2）、车外麦克风（5）、车外喇叭（7）分别通过硬线与车载显示控制器（10）连接；其特征在于，该方法包括：

在网络通信正常且身份认证成功的情况下，移动终端（18）通过云端（17）向车载显示控制器（10）发送远程挪车开启请求，车载显示控制器（10）在收到该请求后判断车辆状态是否满足车辆启动要求；

若不满足车辆启动要求，则车载显示控制器（10）通过云端（17）将不满足车辆启动要求的信息及原因发送给移动终端（18）进行异常提示；

若满足车辆启动要求，则车载显示控制器（10）向智能车身控制器（8）发送启动车辆指令，并在收到返回的车辆启动成功信息后向挪车控制器（2）发送远程挪车开启指令；

挪车控制器（2）在收到远程挪车开启指令后判断车辆状态及车辆周围环境是否满足远程挪车激活条件；

若不满足远程挪车激活条件，则挪车控制器（2）将远程挪车激活失败信息及原因发送给车载显示控制器（10），车载显示控制器（10）通过云端（17）将其转发给移动终端（18）进行异常提示，同时车载显示控制器（10）将熄火指令发送给智能车身控制器（8）进行熄火控制；

若满足远程挪车激活条件，则挪车控制器（2）将远程挪车激活成功信息及可选择的挪车方式发送给车载显示控制器（10），车载显示控制器（10）通过云端（17）将其转发给移动终端（18），车载显示控制器（10）下发音视频开启指令，并通过云端（17）与移动终端（18）建立音视频直播通道，同时将远程挪车激活成功信息发送给智能车身控制器（8），智能车身控制器（8）收到远程挪车激活成功信息后进入远程挪车状态；车载显示控制器（10）判断音视频直播通道是否建立成功；

若音视频直播通道建立不成功，则车载显示控制器（10）通过云端（17）将音视频直播通道建立失败信息及原因发送给移动终端（18）进行异常提示，同时将熄火指令发送给智能车身控制器（8）进行熄火控制；

若音视频直播通道建立成功，则车载显示控制器（10）将远程音视频状态置为开启，挪车控制器（2）将全景摄像头（4）采集的视频信息发送给车载显示控制器（10），车载显示控制器（10）将车外麦克风（5）采集的音频信息与接收的所述视频信息进行处理，形成音视频流，并通过云端（17）发送给移动终端（18）；

移动终端（18）在收到远程挪车激活成功信息及可选择的挪车方式以及音视频流后，显示视频内容、可选择的挪车方式和可操作的功能，播放音频，远程挪车进入可操作状态；

在进行用户挪车功能操作后，移动终端（18）通过云端（17）将用户挪车功能操作指令发送给车载显示控制器（10），车载显示控制器（10）将其转发给挪车控制器（2），挪车控制器（2）根据用户挪车功能操作指令执行远程挪车；

在远程挪车过程中，挪车控制器（2）根据实时检测的车辆周围障碍物情况作出避障刹车，并将挪车状态以及音视频流发送给车载显示控制器（10），车载显示控制器（10）通过云端（17）将其转发给移动终端（18）进行视频内容、挪车状态显示和音频播放；移动终端（18）通过云端（17）向车载显示控制器（10）发送音频信息，车载显示控制器（10）收到该音频信息后控制车外喇叭（7）播放音频信息；

在远程挪车过程中，如果挪车控制器（2）收到结束远程挪车指令或者判断出正常挪车完成或者判断出挪车过程中出现异常，会结束远程挪车，进行驻车并将熄火指令发送给智能车身控制器（8）进行熄火控制，将远程挪车结束驻车状态及原因发送给车载显示控制器（10），车载显示控制器（10）通过云端（17）将其转发给移动终端（18）进行提示。