[发明专利]跟踪无人机的光电偏差标定方法、装置和计算机设备

说明书

本申请涉及一种跟踪无人机的光电偏差标定方法、装置和计算机设备。所述方法包括：开启信标，跟踪无人机根据航路飞行；地面站接收跟踪无人机发送的第一位置信息和船的第二位置信息，计算跟踪无人机相对船的角度信息和距离信息；根据角度信息，设置船上天线的角度信息，并将微光电视锁定跟踪无人机；当距离信息满足预设值时，切换天线的跟踪模式为自跟踪模式，记录跟踪无人机时，记录角误差电压、角度信息、距离信息、微光电视锁定位置的脱靶量以及微光电视输出图像信息；根据角误差电压、角度信息、距离信息、微光电视锁定位置的脱靶量以及微光电视输出图像信息，计算光电偏差。采用本方法能够光电标定的效率和准确率。

技术领域

本申请涉及航天测控技术领域，特别是涉及一种跟踪无人机的光电偏差标定方法、装置和计算机设备。

背景技术

为了实现海上高精度的角度测量，船载测控系统每次在进行海上测控之前需要通对设备进行标校。对于无线电设备，标校内容为相位标定和轴系参数的标定。其中，海上轴系参数的标定，目前主要有两种方法：一种是通过跟踪过境卫星的方式直接得到电轴修正参数；另一种方法是先以经纬仪为基准，通过同步测恒星法得到各测控天线标校电视光轴修正参数，然后再以光轴为基准，通过放球的方式进行光电偏差的标定，得到电轴的参数。第一种方法虽然可以直接得到电轴参数，但受过境星频点的限制，如果其频点与本次测控频点不一致，还需要通过放球的方式得到不同频点之间光电参数的差异进行等效计算。因此，在每次进行卫星测控之前，都需要通过放球的方式进行光电偏差标定，但采用目前放球的方式进行光电偏差标定存在球飞出去后无法回收，标校成本高；球在空中姿态变化大，接收信号稳定性差，导致测量随机误增大；一次只能完成一个频点的设备标校，效率低；在标校过程中需要脉冲雷达或经纬仪同步跟踪，提供距离值进行视差修正，标校过程涉及岗位人员多等不足。

发明内容

基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够解决目前光电偏差标定效率低问题的跟踪无人机的光电偏差标定方法、装置和计算机设备。

一种跟踪无人机的光电偏差标定方法，所述方法包括：

开启设置在跟踪无人机上的信标，无人机根据预设的航路飞行；

地面站接收跟踪无人机发送的第一位置信息和船的第二位置信息，根据所述第一位置信息和所述第二位置信息，计算跟踪无人机相对船的角度信息和距离信息；

根据所述角度信息，设置船上天线的角度信息，并将微光电视锁定跟踪无人机；

当所述距离信息满足预设值时，切换天线的跟踪模式为自跟踪模式，记录跟踪无人机时，记录角误差电压、角度信息、距离信息、微光电视锁定位置的脱靶量以及微光电视输出图像信息；

根据所述角误差电压、角度信息、距离信息、微光电视锁定位置的脱靶量以及微光电视输出图像信息，计算光电偏差。

在其中一个实施例中，所述信标包括多个频点模式；还包括：开启设置在跟踪无人机上的信标的第一标校频点；在获取第一标校频点的光电偏差之后，通过跟踪无人机的上行遥控通道将信标的频点模式切换为第二标校频点。

在其中一个实施例中，跟踪无人机包括气象数据记录仪，跟踪无人机上设置温度、湿度、气压传感器以及GPS模块；温度、湿度、气压传感器以及GPS模块均与所述气象数据记录仪连接；还包括：无人机根据预设的航路飞行时，将GPS模块采集到的第一位置信息通过气象数据记录仪发送至地面站，地面站接收跟踪无人机发送的所述第一位置信息。

在其中一个实施例中，所述角度信息包括：方位角信息和俯仰角信息，所述脱靶量包括横向脱靶量和纵向脱靶量，所述角误差电压包括方位角误差电压和俯仰角误差电压；还包括：根据方位角误差电压和横向脱靶量，得到横向电压修正量；

根据方位角误差电压和纵向脱靶量，得到纵向电压修正量；