[发明专利]跟踪无人机的光电偏差标定方法、装置和计算机设备

权利要求书

1.一种跟踪无人机的光电偏差标定方法，其特征在于，所述方法包括：

开启设置在跟踪无人机上的信标，跟踪无人机根据预设的航路飞行；

地面站接收跟踪无人机发送的第一位置信息和船的第二位置信息，根据所述第一位置信息和所述第二位置信息，计算跟踪无人机相对船的角度信息和距离信息；

根据所述角度信息，设置船上天线的角度信息，并将微光电视锁定跟踪无人机；

当所述距离信息满足预设值时，切换天线的跟踪模式为自跟踪模式，记录跟踪无人机时，记录角误差电压、角度信息、距离信息、微光电视锁定位置的脱靶量以及微光电视输出图像信息；

根据所述角误差电压、角度信息、距离信息、微光电视锁定位置的脱靶量以及微光电视输出图像信息，计算光电偏差；

所述角度信息包括：方位角信息和俯仰角信息，所述脱靶量包括横向脱靶量和纵向脱靶量，所述角误差电压包括方位角误差电压和俯仰角误差电压；

所述根据所述角误差电压、角度信息、距离信息、微光电视锁定位置的脱靶量以及微光电视输出图像信息，计算光电偏差，包括：

根据方位角误差电压和横向脱靶量，得到横向电压修正量；

根据方位角误差电压和纵向脱靶量，得到纵向电压修正量；

获取图像信息中光轴中心的第一像素点、横向正偏的第二像素点、纵向正偏的第三像素点、信标位置的第四像素点以及锁定位置的第五像素点；

根据所述第二像素点和所述第一像素点的横坐标，计算单位像素的单位横向脱靶量；

根据所述第三像素点和所述第一像素点的纵坐标，计算单位像素的单位纵向脱靶量；

根据所述横向电压修正量、所述单位横向脱靶量、第四像素点的横坐标以及第五像素点的横坐标，确定横向锁定电压修正量；

根据所述纵向电压修正量、所述单位纵向脱靶量、第四像素点的纵横坐标以及第五像素点的纵坐标，确定纵向锁定电压修正量；

根据获取得到的电轴中心相对微光电视心中的横向偏差、横向锁定电压修正量以及所述距离信息，得到横向视差电压修正量；

根据获取得到的电轴中心相对微光电视心中的纵向偏差、纵向锁定电压修正量以及所述距离信息，得到纵向视差电压修正量；

获取跟踪无人机当前位置进行信号传输时的无线电折射修正值和光折射修正值，根据所述无线电折射修正值、所述光折射修正值和所述纵向视差电压修正量，得到纵向大气折射修正量；

根据所述俯仰角信息、重力值以及纵向大气折射修正量，得到重力下垂修正量；

将所述横向视差电压修正量确定为横向光电偏差，将所述重力下垂修正量确定为纵向光电偏差。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述信标包括多个频点模式；

所述开启设置在跟踪无人机上的信标包括：

开启设置在跟踪无人机上的信标的第一标校频点；

所述方法还包括：

在获取第一标校频点的光电偏差之后，通过跟踪无人机的上行遥控通道将信标的频点模式切换为第二标校频点。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，跟踪无人机包括气象数据记录仪，跟踪无人机上设置温度、湿度、气压传感器以及GPS模块；温度、湿度、气压传感器以及GPS模块均与所述气象数据记录仪连接；

所述地面站接收跟踪无人机发送的第一位置信息，包括：

无人机根据预设的航路飞行时，将GPS模块采集到的第一位置信息通过气象数据记录仪发送至地面站，地面站接收跟踪无人机发送的所述第一位置信息。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在多个采样时刻测量光电偏差，取平均值，得到当前标校频点的最终光电偏差。

5.根据权利要求1至4任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

确定所有标校频点是否标定完成，若是，则控制跟踪无人机返航。