[发明专利]具有自适应调节功能的全动态移动机器人底盘设计方法

说明书

本发明涉及机器人设计技术领域，且公开了具有自适应调节功能的全动态移动机器人底盘设计方法，包括原材料准备—角度传感结构及悬挂升降动力设置—安装摇臂，安装减震器—轮体及轮体转向结构安装设计步骤，具体步骤如下：（1）原材料准备：备好一定的量的车架本体、角度传感器、悬挂升降电机、摇臂、减震器、轮胎、轮毂电机和轮胎转向电机。该通用的自适应机器人底盘设计方法，具有机器人底盘刚度可调，同时底盘高度可调，同时能够依据不同路况进行自适应性调节，能够使得底盘能够自动、智能的适应各种路面情况，且本发明悬挂结构具有较为紧凑、重量轻便、且价格相对低廉的特点，更适合移动机器人领域，能够在实际应用中带来更好的使用前景。

技术领域

本发明涉及机器人设计技术领域，具体为具有自适应调节功能的全动态移动机器人底盘设计方法。

背景技术

目前，随着科学技术的发展，机器人的应用也越来越多，现有的移动机器人的整体移动速度较慢，主要原因是由于室外环境较为复杂，当移动机器人需要转弯或者越障的时候，需降低自身速度，待机器人转弯完成或者越过障碍物后再加大速度，使得移动机器人无法在保持高速的运行。

现有的通用的自适应机器人底盘设计方法存在一定弊端，首先，机器人底盘刚度不可调，在平坦路段不能够快速转弯，同时在崎岖路段的震动较大，其次，底盘高度不可调，不能够根据实际情况调节底盘高度从而越过障碍物，还有，不能够依据不同的路况进行自适应性调节，最后，同汽车领域的空气悬挂结构不够紧凑、重量较重、且价格相对高昂；为此，我们提出具有自适应调节功能的全动态移动机器人底盘设计方法。

发明内容

（一）解决的技术问题

针对现有技术的不足，本发明提供了具有自适应调节功能的全动态移动机器人底盘设计方法，具有机器人底盘刚度可调，在平坦路段能够快速转弯，同时在崎岖路段的震动较小，同时底盘的高度可调，能够根据实际情况调节底盘高度从而越过障碍物，且能够依据不同的路况进行自适应性调节，配合激光雷达、摄像头等传感设备获取周边环境，将环境信号发送给中央主机，通过中央主机的人工智能系统处理后，使得底盘能够自动、智能的适应各种路面情况，同时相比汽车领域的空气悬挂结构本发明悬挂结构具有较为紧凑、重量轻便、且价格相对低廉的特点，更加适用于移动机器人领域。

（二）技术方案

为实现上述具有机器人底盘刚度可调，在平坦路段能够快速转弯，同时在崎岖路段的震动较小，同时底盘的高度可调，能够根据实际情况调节底盘高度从而越过障碍物，且能够依据不同的路况进行自适应性调节，配合激光雷达、摄像头等传感设备获取周边环境，将环境信号发送给中央主机，通过中央主机的人工智能系统处理后，使得底盘能够自动、智能的适应各种路面情况，同时达到相比汽车领域的空气悬挂结构本发明悬挂结构具有较为紧凑、重量轻便、且价格相对低廉特点的目的，本发明提供如下技术方案：具有自适应调节功能的全动态移动机器人底盘设计方法，包括原材料准备—角度传感结构及悬挂升降动力设置—安装摇臂，安装减震器—轮体及轮体转向结构安装设计步骤，具体步骤如下：

（1）原材料准备：备好一定的量的车架本体、角度传感器、悬挂升降电机、摇臂、减震器、轮胎、轮毂电机和轮胎转向电机；

（2）角度传感结构及悬挂升降动力设置：将角度传感器安装于车架本体上相应的四个拐角处，再将悬挂升降电机安装于车架本体上四个拐角相应的部位；

（3）安装摇臂，安装减震器：

①将一组摇臂的一端对应于角度传感器的位置安装；

②将两组摇臂的一端对应于悬挂升降电机的位置安装；

③将减震器安装于连接在悬挂升降电机上的两组摇臂之间；

④另外三个拐角处的角度传感器、悬挂升降电机上的摇臂以及减震器的安装重复步骤（3）中的①-③；

（4）轮体及轮体转向结构安装：

①在轮胎本体上安装轮毂电机；

②在轮胎本体上端的支架处安装轮胎转向电机；

③将轮胎本体上端的支架与三组摇臂的下端相连接；