[发明专利]具有自适应调节功能的全动态移动机器人底盘设计方法

权利要求书

1.具有自适应调节功能的全动态移动机器人底盘设计方法，其特征在于：包括原材料准备—角度传感结构及悬挂升降动力设置—安装摇臂，安装减震器—轮体及轮体转向结构安装设计步骤，具体步骤如下：

（1）原材料准备：备好一定的量的车架本体、角度传感器、悬挂升降电机、摇臂、减震器、轮胎、轮毂电机和轮胎转向电机；

（2）角度传感结构及悬挂升降动力设置：将角度传感器安装于车架本体上相应的四个拐角处，再将悬挂升降电机安装于车架本体上四个拐角相应的部位；

（3）安装摇臂，安装减震器：

①将一组摇臂的一端对应于角度传感器的位置安装；

②将两组摇臂的一端对应于悬挂升降电机的位置安装；

③将减震器安装于连接在悬挂升降电机上的两组摇臂之间；

④另外三个拐角处的角度传感器、悬挂升降电机上的摇臂以及减震器的安装重复步骤（3）中的①-③；

（4）轮体及轮体转向结构安装：

①在轮胎本体上安装轮毂电机；

②在轮胎本体上端的支架处安装轮胎转向电机；

③将轮胎本体上端的支架与三组摇臂的下端相连接；

④其余三个拐角处的轮胎本体安装重复步骤（4）中的①-③；

⑤底盘设计步骤完成，调试无误后即可投入使用。

2.根据权利要求1所述的具有自适应调节功能的全动态移动机器人底盘设计方法，其特征在于：步骤一所述的车架本体（1），所述车架本体（1）的外表面设置有角度传感器（2），所述角度传感器（2）的一侧设置有悬挂升降电机（3），所述角度传感器（2）的外表面设置有一号摇臂（4），所述悬挂升降电机（3）的外表面设置有二号摇臂（5），所述二号摇臂（5）的一侧设置有三号摇臂（6），所述二号摇臂（5）和三号摇臂（6）之间设置有减震器（7），所述一号摇臂（4）的下端设置有轮胎本体（8），所述轮胎本体（8）的上端设置有轮胎转向电机（9），所述轮胎本体（8）的外表面设置有轮毂电机（10）。

3.根据权利要求2所述的具有自适应调节功能的全动态移动机器人底盘设计方法，其特征在于：所述车架本体（1）采用铝合金材料制成，通过机械连接方式完成车架的拼接。

4.根据权利要求2所述的具有自适应调节功能的全动态移动机器人底盘设计方法，其特征在于：所述角度传感器（2）和悬挂升降电机（3）的数量均为四组且均呈阵列分布，所述角度传感器（2）与车架本体（1）之间通过螺丝形成活动连接，所述悬挂升降电机（3）与车架本体（1）之间通过螺丝形成活动连接。

5.根据权利要求2所述的具有自适应调节功能的全动态移动机器人底盘设计方法，其特征在于：所述二号摇臂（5）与角度传感器（2）之间为转动连接，所述悬挂升降电机（3）与一号摇臂（4）之间为转动连接，所述悬挂升降电机（3）与三号摇臂（6）之间均为转动连接，一组所述悬挂升降电机（3）对应一号摇臂（4）和三号摇臂（6）的数量均为一组。

6.根据权利要求2所述的具有自适应调节功能的全动态移动机器人底盘设计方法，其特征在于：所述减震器（7）与一号摇臂（4）之间通过螺栓形成活动连接，所述三号摇臂（6）与减震器（7）之间通过螺栓形成活动连接，一组所述减震器（7）对应一号摇臂（4）和三号摇臂（6）的数量均为一组。

7.根据权利要求2所述的具有自适应调节功能的全动态移动机器人底盘设计方法，其特征在于：所述轮胎本体（8）的外表面设置有支架，支架与车架本体（1）之间通过螺丝形成活动连接，车架与轮胎本体（8）之间为转动连接，所述轮胎本体（8）的数量为四组且呈阵列分布。

8.根据权利要求7所述的具有自适应调节功能的全动态移动机器人底盘设计方法，其特征在于：所述轮胎转向电机（9）与支架之间为活动连接，所述轮胎转向电机（9）与轮胎本体（8）之间为活动连接，所述轮毂电机（10）与轮胎本体（8）之间为活动连接。