[发明专利]一种摆线针轮或少齿差式差动减速装置以及减速机

说明书

本发明涉及机械传动领域及机电一体化领域，尤其是涉及减速机、机器人、仿生机器人领域，是对现有技术的类似摆线针轮及少齿差差动式减速装置或减速机的改革，使传动件的作用力或反作用力在轴向上得到平衡，同时使因传动件的行星运动而产生的离心力得到平衡而解决现有技术的同类减速装置和减速机的振动问题；还解决了同类现有技术的减速装置与减速机存在着的需要部分轴承额外地承受2倍于同样输出力矩的摆线针轮减速机或少齿差减速机上的偏心轴承所承受的作用力的问题；并且又减少了轴承的使用。本发明公开的技术完全能够在实际应用时得到不低于同类现有技术所能达到的效果的同时又得到本申请上述的所有有益效果而不产生新问题的技术条件。

技术领域

本发明涉及机械传动领域及机电一体化领域，尤其是涉及减速机、机器人、仿生机器人领域。

背景技术

现有已公开的技术中，公开号为CN112013094A的中国专利申请部分地解决了公开号为CN109268452A、CN111005987A、CN111022588A等申请中公开的与其类似的差动式减速机的振动问题，但这类发明申请的技术方案中存在着的需要偏心轴承承受2倍于同样输出力矩的摆线针轮减速机或少齿差减速机上的偏心轴承所承受的作用力的问题和这种减速装置中的的其它轴承更是要额外地承受相等于上述这种作用力的问题并未得到解决。

发明内容

本发明的目的是为了进一步全面或部分地解决现有技术的传动装置在传动功率、传动精度、使用寿命与体积、重量、简单性、可靠性、经济性之间的矛盾，提出一种减速装置以及减速机。

本发明的另一个目的是提出一种减速装置和减速机使机器人、仿生机器人、各种控制方式下的执行装置、人工智能的执行装置、人体外骨骼装置等机器的成本降低、易于制造和轻便高效，以及结合自有控制系统、超高分辨率编码器等技术后在性能优于现有技术的机器、机器人、设备的同时成本更低、更有利于产业升级。

本发明的另一个目的是提出一种能使各种需要进行力的变换的工具、器械和多用途工具、器械等更合适于使用、运输的传动装置。

用来实现本发明目的的减速装置和减速机的主要构成是：

至少有2个传动件A；至少有1个传动件B；至少有2个传动件C；传动件C与传动件B同轴心线地交错并列；传动件A同时与至少一个传动件B和至少一个传动件C形成传动关系；传动件A与B之间的传动比不等于传动件A与C之间的传动比；传动件B和C上的传动轮可以是各种齿圈，比如针齿圈、渐开线内齿轮等；传动件A上分别与传动件B、C上的传动轮啮合的传动轮则是能与传动件B、C上的传动轮啮合的相应的传动轮，比如渐开线齿轮或摆线齿轮等；传动件A的轴心线与太阳轴的轴心线平行而不重合；传动件A是由太阳轴以偏心轴承或偏心轴等能使传动件A进行行星运动的偏心机构驱动的，偏心机构应当设置成使各个传动件A以公转中心线为中心或对称或等距或均匀或平衡地分布；各个传动件A的公转中心线重合而公转轨迹不重合；传动件C与传动件B同轴心线地交错并列。减速装置可以把传动件B和C因传动件A的转动而引起的相对的机械运动都对外输出，也可以把传动件B、C之一比如C固定在相对于参考系静止的物体上，传动件B输出相对于参考系的机械运动。

本发明的减速装置或减速机具有2个或2个以上的传动件A因而可以使各个传动件A或对称或等距或均匀或平衡地分布以最大限度地平衡离心力，因而有效地解决了现有技术的同类差动减速装置存在的振动问题。