[发明专利]一种机器攀爬方法及装置

说明书

一种机器攀爬方法及装置，涉及一种机器行走攀爬技术，其特征在于包括机体、设置在机体上由动力带动转动的动力轴、由动力轴带动的两个主曲轴和两个副曲轴、由每个主曲轴带动的两套二连杆、由每个副曲轴带动的两根连杆、一对第一爪、一对第二爪，两个主曲轴的弯曲方向相反，两个副曲轴的弯曲方向相反，主曲轴的弯曲方向与副曲轴的弯曲方向相互垂直，两个主曲轴和两个副曲轴沿动力轴的轴向错开设置，每个主曲轴的两边对称设置有两根转动设置在机体上的主轴，主轴上设置有垂直于主轴并随主轴转动而转动的轴。本发明与已有技术相比，具有结构简单的、无需要辅助支撑的、使用起来简单方便的优点。

技术领域

本发明涉及一种机器行走攀爬技术。

背景技术

目前机器在圆柱体或其他形状柱体的表面上攀爬，其中的一种技术是需要使用复杂的控制系统搭配复杂的机械结构（如吸盘）和多个驱动器，此种技术结构复杂；另一种则以绳索作为辅助支撑，此种技术使用起来复杂，而且，使用场合会受到很大的限制。

发明内容

本发明的发明目的在于提供一种结构简单的、无需要辅助支撑的、使用起来简单方便的攀爬方法及装置。

本发明的机器攀爬方法是这样实现的，当一对分别设置在机体两侧的第一爪在动力带动下往柱体上摆动，并爪在柱体上的同时，一对分别设置在机体两侧的第二爪在动力带动下做离开柱体的张开摆动，离开柱体，第一爪在动力带动下往柱体上摆动，并爪在柱体上的过程是这样的，当第一爪往柱体上摆动开始爪在柱体上后，在动力带动下，使第一爪以爪在柱体上的点为支点往前摆动，从而带动机体前行，然后第一爪在动力带动下，摆动离开柱体；当第二爪做离开柱体的张开摆动后，在动力带动下，第二爪往后摆，然后在动力带动下，往柱体上摆动，这样，随着第一爪、第二爪轮流爪在柱体上并以爪在柱体上的点为支点往前摆动，使机体沿柱体往上或者往下攀爬。

由于利用一对爪爪在柱体上，这样，就能使机体定位在柱体上而不会掉落，利用一对爪以爪在柱体上的点为支点往前摆动，带动机体沿柱体往上或者往下攀爬，实现了机器攀爬的效果。利用柱体的特性，一对爪相对进行抓合运动时，就能牢固地抓紧在柱体上，同时利用一对抓爪在柱体后的相向摆动，使机体往前或者往后移动（当爪反向摆动时，就能实现往后移动），从而实现机体沿柱体攀爬。

转动的主曲轴带动其中一端与主曲轴铰接的二连杆做伸展、弯曲动作，伸展、弯曲动作的二连杆带动与二连杆另一端连接的且转动连接在机体上的主轴来回转动，来回转动的主轴带动与主轴连接的第一爪或第二爪摆动，当二连杆做伸展动作时，爪往离开柱体方向摆动，当二连杆做弯曲动作时，爪往柱体方向摆动。

爪水平转动连接在垂直固定在主轴上的轴，转动的副曲轴带动其中一端与副曲轴铰接的连杆做前后移动，连杆的另一端通过其端头的钩带动爪摆动，当爪往离开柱体方向摆动时，副曲轴通过连杆另一端上的钩带动爪往后摆动；当使爪往柱体方向摆动并爪在主体上后，副曲轴通过连杆另一端上的钩带动爪往前摆动，驱动机体往前移动。