[发明专利]一种机器攀爬方法及装置

权利要求书

1.一种机器攀爬装置，其特征在于包括机体、转动设置在机体上的一对轴承上的由动力带动转动的动力轴、由动力轴带动的两个主曲轴和两个副曲轴、由每个主曲轴带动的两套二连杆、由每个副曲轴带动的两根连杆、一对第一爪、一对第二爪，两个主曲轴的弯曲方向相反，两个副曲轴的弯曲方向相反，主曲轴的弯曲方向与副曲轴的弯曲方向相互垂直，两个主曲轴和两个副曲轴沿动力轴的轴向错开设置，每个主曲轴的两边对称设置有两根转动设置在机体上的主轴，主轴上设置有垂直于主轴并随主轴转动而转动的轴，第一主曲轴上的第一二连杆的其中一端铰接在第一主曲轴上，第一主曲轴上的第一二连杆的另一端垂直连接在位于机体其中一侧的第一主轴上并带动第一主轴转动，第一主曲轴上的第二二连杆的其中一端铰接在第一主曲轴上，第一主曲轴上的第二二连杆的另一端垂直连接在位于机体另一侧的第二主轴上并带动第二主轴转动，第一个第一爪的铰接端铰接在第一主轴的轴上，第一个第二爪的铰接端铰接在第二主轴的轴上，与第一主曲轴相邻的第一副曲轴上的第一连杆的其中一端铰接在第一副曲轴上，第一副曲轴上的第一连杆的另一端设置有钩，第一连杆的钩钩搭在第一个第一爪上并带动第一个第一爪往前或往后摆动，第一副曲轴上的第二连杆的其中一端铰接在第一副曲轴上，第一副曲轴上的第二连杆的另一端设置有钩，第二连杆的钩钩搭在第一个第二爪上并带动第一个第二爪往后或往前摆动，第二主曲轴上的第三二连杆的其中一端铰接在第二主曲轴上，第二主曲轴上的第三二连杆的另一端垂直连接在位于机体另一侧的第三主轴上并带动第三主轴转动，第二主曲轴上的第四二连杆的其中一端铰接在第二主曲轴上，第二主曲轴上的第四二连杆的另一端垂直连接在位于机体其中一侧的第四主轴上并带动第四主轴转动，第二个第一爪的铰接端铰接在第三主轴的轴上，第二个第二爪的铰接端铰接在第四主轴的轴上，与第二主曲轴相邻的第二副曲轴上的第三连杆的其中一端铰接在第二副曲轴上，第二副曲轴上的第三连杆的另一端设置有钩，第三连杆的钩钩搭在第二个第一爪上并带动第二个第一爪往前或往后摆动，第二副曲轴上的第四连杆的其中一端铰接在第二副曲轴上，第二副曲轴上的第四连杆的另一端设置有钩，第四连杆的钩钩搭在第二个第二爪上并带动第二个第二爪往后或往前摆动。

2.根据权利要求1所述的机器攀爬装置，其特征在于第一爪和第二爪的铰接端部设置有横杆，连杆的钩钩搭在横杆上。

3.根据权利要求2所述的机器攀爬装置，其特征在于钩呈环状，横杆上设置有环状的扣，环状钩搭连在环状扣上。

4.根据权利要求1或2或3所述的机器攀爬装置，其特征在于第一爪和第二爪呈外凸弧形。

5.根据权利要求1所述的机器攀爬装置，其特征在于当一对分别设置在机体两侧的第一爪在动力带动下往柱体上摆动，并爪在柱体上的同时，一对分别设置在机体两侧的第二爪在动力带动下做离开柱体的张开摆动，离开柱体，第一爪在动力带动下往柱体上摆动，并爪在柱体上的过程是这样的，当第一爪往柱体上摆动开始爪在柱体上后，在动力带动下，使第一爪以爪在柱体上的点为支点往前摆动，从而带动机体前行，然后第一爪在动力带动下，摆动离开柱体；当第二爪做离开柱体的张开摆动后，在动力带动下，第二爪往后摆，然后在动力带动下，往柱体上摆动，这样，随着第一爪、第二爪轮流爪在柱体上并以爪在柱体上的点为支点往前摆动，使机体沿柱体往上或者往下攀爬。

6.根据权利要求5所述的机器攀爬装置，其特征在于转动的主曲轴带动其中一端与主曲轴铰接的二连杆做伸展、弯曲动作，伸展、弯曲动作的二连杆带动与二连杆另一端连接的且转动连接在机体上的主轴来回转动，来回转动的主轴带动与主轴连接的第一爪或第二爪摆动，当二连杆做伸展动作时，爪往离开柱体方向摆动，当二连杆做弯曲动作时，爪往柱体方向摆动。

7.根据权利要求5所述的机器攀爬装置，其特征在于爪水平转动连接在垂直固定在主轴上的轴，转动的副曲轴带动其中一端与副曲轴铰接的连杆做前后移动，连杆的另一端通过其端头的钩带动爪摆动，当爪往离开柱体方向摆动时，副曲轴通过连杆另一端上的钩带动爪往后摆动；当使爪往柱体方向摆动并爪在主体上后，副曲轴通过连杆另一端上的钩带动爪往前摆动，驱动机体往前移动。