[发明专利]一种智慧式无人餐厅外卖配送系统及方法

权利要求书

1.一种智慧式无人餐厅外卖配送系统，其特征在于，包括：运算服务器、中央控制器和配送终端；运算服务器对接收的订单信息进行解析生成完成该订单信息的驱动指令并发送至中央控制器；中央控制器设置于无人厨房，分发驱动指令至无人厨房的烹饪设备以及配送终端，并将该烹饪设备的烹饪进度信息与配送终端的配送时间信息发送至运算服务器；配送终端，包括运载设备以及设置于运载设备上的存储设备，运载设备接收中央控制器下发的驱动指令，驱动配送终端前往无人厨房，将无人厨房智能烹饪设备制造的食品进行取单，或者驱动配送终端前往用户指定位置进行配单；其中，所述配送终端包括：

终端壳体，用于保护配送终端内部结构，壳体内部结构包括基座和主体，基座顶部中心设置有固定轴，基座底部固定安装有支撑架，支撑架上设置有用于移动的行进装置，基座内部设置有电池和控制器，控制器与电池连接；主体通过轴承安装在基座的固定轴（818）上，并通过滑轨（819）与基座滑动连接，主体内部设置有电源层、酒水层（803）、饮料层（804）和餐具层（806），主体底部设置有连接控制器的轮毂电机（817），轮毂电机（817）接收控制器发送的控制指令，驱动主体旋转；机械手（810），设置于主体上，用于取放餐具和食物；所述餐具层（806）内设置有餐具盘（805），可用于固定餐具；终端壳体上还设置有底部灯带（815）；

所述行进装置包括设置于支撑架内部的行进电机和传动机构（802），设置于支撑架底部的履带行走机构（801）和辅助轮；辅助轮通过减震装置固定安装支撑架上；履带行走机构（801）通过传动机构与行进电机连接；行进电机与控制器连接，接收控制器的控制指令，驱动履带行走机构（801）实现智能配送终端的移动行进；

所述配送终端还包括触摸显示屏（808），安装于主体的外壳上，与控制器连接，用于显示配送终端内部的饮料和食物信息，以及接收用户输入的控制指令，实现人机交互；

所述主体内的电源层设置有电池层取出门（814），酒水层设置有酒水层左右滑移门（813），饮料层设置有饮料层左右滑移门（812）；酒水层左右滑移门（813）和饮料层左右滑移门（812）均设置有电磁门锁和摩擦电机；电磁门锁与摩擦电机分别与控制器连接；

所述配送终端还包括传感器，传感器与控制器连接，用于用户取出物品后计数；

所述机械手（810）包括齿轮齿条（828）、滚珠丝杠、云台电机A（822）、云台电机B（823）、小电机B（824）、扭簧（825）、小电磁铁（826）和柔性机械手B（827），机械手（810）通过齿轮齿条（828）实现机械手（810）的开合，通过云台电机A（822）实现机械手（810）的远近伸缩；通过滚珠丝杠实现机械手（810）的高低升降；配送终端在抓取时通过云台电机A（822）和云台电机B（823）共同作用，控制机械手（810）距餐盘的位置，电机（820）动作通过模组（821）控制机械手（810）在高度方向上的位置；到达位置后，小电机B（824）启动工作，通过齿轮齿条（828）和小电磁铁（826）联合控制柔性机械手B（827）的开合，以便于抓取餐盘，扭簧（825）角度自动调节以便于配合餐盘角度，使其完全贴合餐盘壁面来抓取物品；

所述配送终端还包括平行翻折门（809）和伸缩机构（807），平行翻折门（809）与伸缩机构（807）连接，安装于主体顶部，用于防止餐具层中的餐具掉落；伸缩机构（807）与所述控制器连接，用于根据控制器发送的控制指令，打开或关闭平行翻折门（809）；

所述配送终端还包括避障模块，避障模块包括雷达（829）、摄像头A（830）和摄像头B（831），其中，雷达（829）有两个，分别设置在行进装置的前后，与控制器连接，用于扫描采集配送终端行进地面前后的图像信息；摄像头A（830）设置在伸缩机构（807）的下方，摄像头B（831）设置在机械手（810）侧面，摄像头A（830）和摄像头B（831）用于分别采集配送终端行进前方和后方的环境信息，以及识别人体特征，控制器分别与摄像头A（830）和摄像头B（831）连接；

所述避障模块还包括超声波传感器和碰撞传感器；所述超声波传感器识别障碍物的距离，用于辅助机器人避障；所述碰撞传感器，用于检测机器人是否碰撞行为，当检测到机器人突然产生碰撞时，控制机器人产生报警，提示产生碰撞；

所述配送终端利用所述摄像头A（830）和摄像头B（831）获取所述配送终端周边图像信息，利用摄像头识别算法在所述运算服务器中获得配送终端实时的具体位置参数，所述运算服务器根据配送订单信息中的配送地位置信息和获得的配送终端实时的具体位置参数，生成驱动指令，所述驱动指令经过无线通信发送至配送终端，驱动所述配送终端的履带行走机构（801），进而实现配送终端在不同位置的自动配送；

所述配送终端在进入电梯楼后，利用所述摄像头A（830）和摄像头B（831）获取所述配送终端的位置信息和楼层信息，利用摄像头识别算法在所述运算服务器中获得配送终端实时的具体位置参数，运算服务器根据获得的配送终端实时的具体位置参数和运算服务器连接的电梯系统获得的电梯所在楼层信息，生成驱动指令，所述驱动指令经过无线通信发送至配送终端，驱动所述配送终端的履带行走机构（801），进而实现配送终端在配送过程中进出电梯，实现在不同楼层的自动配送。