[发明专利]骨节式传动机构

说明书

本发明涉及传动机构的技术领域，尤其涉及一种骨节式传动机构，包括多个骨节板，多个骨节板从前往后依次首尾相连，相邻两个骨节板之间活动连接，多个传动机构单元，多个传动机构单元和多个骨节板一一对应，且传动机构单元安装在对应的骨节板上，相邻两个传动机构单元之间传动连接，第一个骨节板和对应的第一个传动机构单元固定连接，其余骨节板和各自对应的传动机构单元转动连接；驱动机构和最后一个传动机构单元传动连接，驱动机构能够带动最后一个传动机构单元运动。本发明的骨节式传动机构可以在平面内沿曲线轨迹摆动，运动灵活性较高，并且结构简单、安装方便，可以通过调整柔性运动间距的大小实现对骨节板的曲线运动轨迹进行调节。

技术领域

本发明涉及传动机构技术领域，尤其涉及一种骨节式传动机构。

背景技术

传动机构在现代工业生产中应用及其广泛，目前的传动机构用的较多的是直线传动机构和可以实现曲线传动的机器人，例如在现有的功能沙发一般设置有可调节角度的靠背，使得客户在休息或者休闲娱乐时根据自己的需求将沙发的靠背调节成合适的角度，这种沙发实现靠背的摆动是采用直线伸缩传动机构实现的。

但是直线传动机构的适用场景较为狭窄，只能实现物体的直线运动，运动的轨迹比较局限，运动也不够灵活。

现有的实现曲线传动的装置多采用柔性运动的机器人来实现的，机器人综合了机械，微电子与计算机，自动控制，传感器与信息处理以及人工智能等多学科的研究成果，是机电一体化技术的典型载体。

但是通过现有的机器人来实现曲线运动，会使得装置的结构复杂，现有的机器人摆动僵硬，还具有结构复杂和维修成本高的问题。

发明内容

本发明要解决的技术问题是：为了解决现有技术中的传动机构运动灵活性不高、轨迹比较局限的技术问题，本发明的骨节式传动机构可以在平面内沿曲线轨迹摆动，运动灵活性较高。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：一种骨节式传动机构，包括多个骨节板，所述多个骨节板从前往后依次首尾相连，相邻两个骨节板之间活动连接，且相邻两个骨节板之间形成有柔性运动间距；

多个传动机构单元，所述多个传动机构单元和多个骨节板一一对应，且每个传动机构单元安装在对应的骨节板上，相邻两个传动机构单元之间传动连接，所述多个传动机构单元中任意一个传动机构单元和与其对应的骨节板固定连接，其余传动机构单元与其对应的骨节板转动连接；

驱动机构，所述驱动机构与多个传动机构单元中任意一个传动机构单元传动连接，驱动机构能够带动传动机构单元运动，从而使得多个骨节板通过其余传动机构单元以及柔性运动间距的配合形成柔性传动链，所述多个骨节板均位于平面a内，所述柔性传动链能够在平面a内沿曲线轨迹运动。

进一步，所述传动机构单元包括偶数个齿轮，所述齿轮沿骨节板长度方向依次排列，相邻的两个所述齿轮相啮合，所述第一个传动机构单元上的任意一个齿轮与对应的第一个骨节板固定连接，其余传动机构单元上的齿轮和各自对应的骨节板转动连接，相邻两个传动机构单元上的齿轮传动连接。

进一步，所述驱动机构位于最后一个传动机构单元处，所述驱动机构与最后一个齿轮传动连接。

进一步，所述传动机构单元包括偶数个齿轮，所述齿轮沿骨节板长度方向依次排列，相邻的两个所述齿轮相啮合，所述最中间传动机构单元上两端的齿轮与对应的骨节板固定连接，其余传动机构单元上的齿轮和各自对应的骨节板转动连接，相邻两个传动机构单元上的齿轮传动连接。

进一步，所述驱动机构设置在柔性传动链的两端，所述驱动机构与柔性传动链两端的齿轮传动连接。