[发明专利]骨节式传动机构

权利要求书

1.一种骨节式传动机构，其特征在于：包括

多个骨节板(1)，所述多个骨节板(1)从前往后依次首尾相连，相邻两个骨节板(1)之间活动连接，且相邻两个骨节板(1)之间形成有柔性运动间距(2)；

多个传动机构单元，所述多个传动机构单元和多个骨节板(1)一一对应，且每个传动机构单元安装在对应的骨节板(1)上，相邻两个传动机构单元之间传动连接，所述多个传动机构单元中任意一个传动机构单元和与其对应的骨节板固定连接，其余传动机构单元与其对应的骨节板转动连接；

驱动机构，所述驱动机构与多个传动机构单元中任意一个传动机构单元传动连接，驱动机构能够带动传动机构单元运动，从而使得多个骨节板(1)通过其余传动机构单元以及柔性运动间距(2)的配合形成柔性传动链，所述多个骨节板(1)均位于平面a内，所述柔性传动链能够在平面a内沿曲线轨迹运动。

2.如权利要求1所述的骨节式传动机构，其特征在于：所述传动机构单元包括偶数个齿轮(3)，所述齿轮(3)沿骨节板(1)长度方向依次排列，相邻的两个所述齿轮(3)相啮合，所述第一个传动机构单元上的任意一个齿轮(3)与对应的第一个骨节板(1)固定连接，其余传动机构单元上的齿轮(3)和各自对应的骨节板(1)转动连接，相邻两个传动机构单元上的齿轮(3)传动连接。

3.如权利要求2所述的骨节式传动机构，其特征在于：所述驱动机构位于最后一个传动机构单元处，所述驱动机构与最后一个齿轮(3)传动连接。

4.如权利要求1所述的骨节式传动机构，其特征在于：所述传动机构单元包括偶数个齿轮(3)，所述齿轮(3)沿骨节板(1)长度方向依次排列，相邻的两个所述齿轮(3)相啮合，所述最中间传动机构单元上两端的齿轮(3)与对应的骨节板(1)固定连接，其余传动机构单元上的齿轮(3)和各自对应的骨节板(1)转动连接，相邻两个传动机构单元上的齿轮(3)传动连接。

5.如权利要求4所述的骨节式传动机构，其特征在于：所述驱动机构设置在柔性传动链的两端，所述驱动机构与柔性传动链两端的齿轮(3)传动连接。

6.如权利要求1所述的骨节式传动机构，其特征在于：所述最中间的传动机构单元上包括奇数个齿轮，其余传动机构单元包括偶数个齿轮(3)，所述齿轮(3)沿骨节板(1)长度方向依次排列，相邻的两个所述齿轮(3)相啮合，所述第一个传动机构单元和最后一个传动机构单元上的任意一个齿轮与骨节板固定连接，其余传动机构单元上的齿轮(3)和各自对应的骨节板(1)转动连接，相邻两个传动机构单元上的齿轮(3)传动连接。

7.如权利要求6所述的骨节式传动机构，其特征在于：所述驱动机构设置在柔性传动链的中间位置，所述驱动机构与柔性传动链最中间的齿轮(3)传动连接。

8.如权利要求1所述的骨节式传动机构，其特征在于：所述传动机构单元包括奇数个齿轮(3)，所述齿轮(3)沿骨节板(1)长度方向依次排列，相邻的两个所述齿轮(3)相啮合，所述第一个传动机构单元上的任意一个齿轮(3)与骨节板固定连接，其余传动机构单元上的齿轮(3)和各自对应的骨节板(1)转动连接，相邻两个传动机构单元上的齿轮(3)传动连接。

9.如权利要求8所述的骨节式传动机构，其特征在于：所述驱动机构位于最后一个传动机构单元处，所述驱动机构与最后一个齿轮(3)传动连接。

10.如权利要求3、5、7和9中任意一个所述的骨节式传动机构，其特征在于：所述驱动机构包括驱动电机(5)，所述驱动电机(5)与骨节板(1)固定连接，所述驱动电机(5)输出轴与齿轮(3)传动连接，所述驱动电机(5)输出轴上传动连接有自锁机构。