[发明专利]一种清洁设备的定点清扫方法与清洁设备

说明书

本发明提供了一种清洁设备的定点清扫方法与清洁设备，定点清扫方法包括：选定当前所处的第一位置为第一起始点，从第一起始点向外以阿基米德螺旋线作为清扫路径离心旋转；判断运行状态是否满足第一转向条件；若是，选定当前所处的第二位置为第二起始点，从第二起始点向外以阿基米德螺旋线作为清扫路径离心旋转；判断运行状态是否满足第二转向条件；若是，选定当前所处的第三位置为第三起始点，从第三起始点向内以阿基米德螺旋线作为清扫路径向心旋转；判断运行状态是否满足停止条件；若是，停止清扫。本发明中，阿基米德螺旋线的旋线间隔等距，清洁设备的运动更为流畅，清扫更为均匀彻底，相同面积清扫时长更短，提升了清扫效果，用户体验更佳。

技术领域

本发明属于清洁设备领域，尤其涉及一种清洁设备的定点清扫方法与清洁设备。

背景技术

随着科技的高速发展以及人们生活水平的不断提高，越来越多的智能生活电器进入了千家万户，大大的提高人们生活的舒适性和便利性，智能生活电器的应用越来越广泛，具有着非常广阔的市场前景，具备一定人工智能的智能机器人受到消费者越来越多的欢迎。

扫地机器人，又称自动打扫机、智能吸尘器、机器人吸尘器等，是智能机器人的一种，能够凭借一定的人工智能，自动完成清理工作，并且扫地机器人在工作过程中可根据周围环境来选择清理模式以满足用户的需求，提高了用户生活的便利性、体验感与科技感，得到消费者越来越多的青睐。

现有的扫地机器人在进行定点清扫任务时，一般采用螺旋清扫与矩形螺旋清扫的方式：当扫地机器人采用螺旋清扫方式时，若与障碍物发生碰撞，将会重新选择起始点继续进行螺旋清扫或反向螺旋清扫，重新选择起始点则会造成定点的更换而不能有效地清扫原目标清扫区域并造成偏移，反向螺旋清扫则扫地机器人在运动结束后不能回到起始点，导致清扫不够彻底，清扫效果不佳；当扫地机器人采用矩形螺旋清扫时，其按照矩形螺旋路径的运动不够流畅，存在耗时耗电的问题，影响用户体验。

发明内容

本发明实施例提供一种清洁设备的定点清扫方法，旨在解决现有的扫地机器人在定点清扫时所采用的螺旋清扫方式或矩形螺旋清扫方式的清扫效果不佳，或清扫不够流畅导致耗时耗电，影响用户体验的问题。

本发明实施例是这样实现的，一种清洁设备的定点清扫方法，包括：

选定所述清洁设备当前所处的第一位置为第一起始点，控制所述清洁设备从所述第一起始点向外以阿基米德螺旋线作为清扫路径进行离心旋转；

判断所述清洁设备的运行状态是否满足第一转向条件；

若是，则选定所述清洁设备当前所处的第二位置为第二起始点，控制所述清洁设备从所述第二起始点向外以阿基米德螺旋线作为清扫路径保持离心旋转；

判断所述清洁设备的运行状态是否满足第二转向条件；

若是，则选定所述清洁设备当前所处的第三位置为第三起始点，控制所述清洁设备从所述第三起始点向内以阿基米德螺旋线作为清扫路径进行向心旋转；

判断所述清洁设备的运行状态是否满足停止条件；

若是，则控制所述清洁设备停止清扫。

本发明实施例还提供一种清洁设备，其包括：

第一运动模块，用于选定所述清洁设备当前所处的第一位置为第一起始点，控制所述清洁设备从所述第一起始点向外以阿基米德螺旋线作为清扫路径进行离心旋转；

第一判断模块，用于判断所述清洁设备的运行状态是否满足第一转向条件；

第二运动模块，用于若是，则选定所述清洁设备当前所处的第二位置为第二起始点，控制所述清洁设备从所述第二起始点向外以阿基米德螺旋线作为清扫路径保持离心旋转；

第二判断模块，用于判断所述清洁设备的运行状态是否满足第二转向条件；