[发明专利]一种清洁设备的定点清扫方法与清洁设备

权利要求书

1.一种清洁设备的定点清扫方法，其特征在于，包括：

选定所述清洁设备当前所处的第一位置为第一起始点，控制所述清洁设备从所述第一起始点向外以阿基米德螺旋线作为清扫路径进行离心旋转；

判断所述清洁设备的运行状态是否满足第一转向条件；

若是，则选定所述清洁设备当前所处的第二位置为第二起始点，控制所述清洁设备从所述第二起始点向外以阿基米德螺旋线作为清扫路径保持离心旋转；

判断所述清洁设备的运行状态是否满足第二转向条件；

若是，则选定所述清洁设备当前所处的第三位置为第三起始点，控制所述清洁设备从所述第三起始点向内以阿基米德螺旋线作为清扫路径进行向心旋转；

判断所述清洁设备的运行状态是否满足停止条件；

若是，则控制所述清洁设备停止清扫；

所述若是，则选定所述清洁设备当前所处的第二位置为第二起始点，控制所述清洁设备从所述第二起始点向外以阿基米德螺旋线作为清扫路径保持离心旋转，包括：

选定所述清洁设备当前所处的第二位置为第二起始点，连接所述第一起始点与所述第二起始点并形成第一连接线；

将所述清洁设备的第一当前航向以所述第一连接线为对称轴对称选定第一转向航向；

从所述第二起始点沿所述第一转向航向向外以阿基米德螺旋线作为清扫路径保持离心旋转。

2.如权利要求1所述的定点清扫方法，其特征在于，所述判断所述清洁设备的运行状态是否满足第一转向条件，包括：

判断所述清洁设备是否发生碰撞；

若是，则判定所述清洁设备满足第一转向条件。

3.如权利要求1所述的定点清扫方法，其特征在于，所述判断所述清洁设备的运行状态是否满足第二转向条件，包括：

获取所述清洁设备的实时位置与实时碰撞反馈；

判断所述清洁设备在每个所述实时位置的所述实时碰撞反馈是否大于碰撞反馈阈值；

若是，则判定所述清洁设备满足第二转向条件。

4.如权利要求1所述的定点清扫方法，其特征在于，所述判断所述清洁设备的运行状态是否满足第二转向条件，还包括：

获取所述清洁设备与所述第一起始点之间的第一实时距离；

判断所述第一实时距离是否大于第一预设距离；

若是，则判定所述清洁设备满足第二转向条件。

5.如权利要求1所述的定点清扫方法，其特征在于，所述若是，则选定所述清洁设备当前所处的第三位置为第三起始点，控制所述清洁设备从所述第三起始点向内以阿基米德螺旋线作为清扫路径进行向心旋转，包括：

选定所述清洁设备当前所处的第三位置为第三起始点，连接所述第二起始点与所述第三起始点并形成第二连接线；

将所述清洁设备的第二当前航向以所述第二连接线为对称轴对称选定第二转向航向；

从所述第三起始点沿所述第二转向航向向内以阿基米德螺旋线为清扫路径进行向心旋转。

6.如权利要求1所述的定点清扫方法，其特征在于，所述判断所述清洁设备的运行状态是否满足停止条件，包括：

获取所述清洁设备的实时角速度；

判断所述实时角速度是否小于角速度阈值；

若是，则判定所述清洁设备的运行状态满足停止条件。

7.如权利要求1所述的定点清扫方法，其特征在于，所述判断所述清洁设备的运行状态是否满足停止条件，还包括：

获取所述清洁设备与所述第三起始点之间的第二实时距离；

判断所述第二实时距离是否大于第二预设距离；

若是，则判定所述清洁设备的运行状态满足停止条件。