[发明专利]一种波动抖袋式自动卸料方法

权利要求书

1.一种波动抖袋式自动卸料方法，包括以下步骤：

采用传送带传送料包，并在其末端侧边设置第一料包传感器；

触发于所述第一料包传感器，由倾斜状切包台将料包转运至其末端，并在所述切包台较高的一侧设置供挂针穿挂料包的间隔；

待料包传送至预定位置时，采用切割机构对料包进行切割拆包；

在完成切割拆包待大部分物料下落后，采用挂针出射机构将一对初始态位于所述出射机构内的挂针射出；

挂针穿透料包后承接于抖包机构上，并由所述抖包机构将悬挂的所述料包沿波浪轨道变速曲折前行以抖落料包中的残料。

2.根据权利要求1所述的波动抖袋式自动卸料方法，其特征在于：

悬挂料包的所述变速曲折前行按一预设轨迹进行，所述轨迹的切向分布在以料包总体前进水平为正横轴的直角坐标系的多个象限，且其中至少有一段轨迹的切向为钝角；

所述变速是周期性改变运动底座前进的线速度v：

其中，k1、k2为速度系数，rand()为(0,1)区间的随机函数，v₀为预设的一基础速度，v_min、v_max分别为最小、最大线速度。

3.根据权利要求1所述的波动抖袋式自动卸料方法，其特征在于：

所述v₀选为v_max的0.6～0.8倍，且两个系数满足k1+k2＝1.1，如可选k2＝0.7，k1＝0.4。

4.根据权利要求1所述的波动抖袋式自动卸料方法，其特征在于：

所述抖包机构上设有波浪轨道和拖包机械手，所述轨迹采用拖包机械手在所述轨道上移动来实现；所述挂针采用永磁体；所述拖包机械手包括运动底座、第一转轴、第一直角支臂和第一末端执行器，其中第一末端执行器与挂针相配合且其内有电磁体；所述波浪轨道包括依次环接的急弯轨道、平缓轨道和环回轨道，且其中急弯轨道中包括至少一个切线方向与拖包机械手水平前进方向之间最大夹角成钝角的分段。

5.根据权利要求1所述的波动抖袋式自动卸料方法，其特征在于：

所述切包台包括位于中部的滚筒传送带及其两侧的边滚架，在滚筒传送带与边滚架之间有间隙供挂针穿过，在切包台两侧和底端分别有侧挡和底挡，所述滚筒传送带的长度比料包长度略长，两边侧挡之间的距离比料包宽度略宽，所述滚筒传送带上有一组动力滚筒，各个动力滚筒表面为塑胶材质且分布有高度为1～3mm高度的横条纹和颗粒。

6.根据权利要求1所述的波动抖袋式自动卸料方法，其特征在于：

所述主传送带侧面末端靠近切包台处设有第一料包传感器，所述切包台侧面末端设有第二料包传感器；

所述切割机构固定在切包台一侧，其包括刀架轨道、滑块、刀架支臂、刀架转轴和切刀，切刀通过刀架支臂、刀架转轴随滑块沿刀架轨道直线移动；

由所述第一料包传感器检测到料包的位置后，所述动力滚筒运转以运送料包，并在所述第二料包传感器触发后停止所述动力滚筒并由所述切刀动作将料包切开。

7.根据权利要求1所述的波动抖袋式自动卸料方法，其特征在于：

还通过一个位于平缓轨道前端的挂针回收机构将挂针回收；

所述挂针回收机构包括挂针回收机械手、挂针收集器，所述挂针回收机械手包括第二转轴、第二直角支臂和第二末端执行器，第二末端执行器与所述挂针相匹配且其内有电磁体，所述挂针收集器中部有挂针槽，以及一根对应挂针槽的推杆。

8.根据权利要求7所述的波动抖袋式自动卸料方法，其特征在于：

在所述波浪轨道上与挂针收集器相对应处设有第三料包传感器，当料包前行触发所述第三料包传感器时，所述挂针回收机械手将挂针从所述拖包机械手中将挂针转接并移放于所述挂针收集器中。

9.根据权利要求7所述的波动抖袋式自动卸料方法，其特征在于：

每接收一对挂针，所述推杆动作一次，将挂针推往挂针槽末端。