[发明专利]一种自适应行走起落架及其控制方法

权利要求书

1.一种自适应行走起落架，其特征在于，包括：至少两个结构相同的支腿，所述支腿包括中空旋转平台，所述中空旋转平台与机身固定连接，所述旋转平台上连接有转轴，所述转轴通过轴承与转动连接件转动连接；所述转动连接件的一端与摇臂的一端活动连接，另一端与二级缓冲机构的一端连接，所述二级缓冲机构的另一端与所述摇臂的臂身转动连接；所述摇臂的另一端活动连接有一级缓冲器；所述摇臂的臂身上与小动作筒的一端转动连接，所述小动作筒的另一端与所述一级缓冲器转动连接；还包括控制系统，所述控制系统包括控制盒、激光雷达、位移传感器、电调、液压伺服阀和作动器；其中，所述的控制盒分别与激光雷达、位移传感器、大作动筒的伺服阀和小作动筒的电机电气相连；

所述二级缓冲机构包括大动作筒和二级缓冲器，所述大作动筒的外筒末端通过耳片铰接在所述转动连接件的一侧端部，所述大作动筒的拉杆的下端通过耳片铰接在摇臂中段上，所述二级缓冲器布置在大作动筒外筒内部。

2.根据权利要求1所述的自适应行走起落架，其特征在于：所述中空旋转平台内置的电机驱动，通过内部齿轮减速，驱动所述中空旋转平台转动；所述中空旋转平台上开有键槽，通过键与所述转轴连接。

3.根据权利要求1所述的自适应行走起落架，其特征在于：所述转动连接件的两侧端部均有两个双耳片，上部的双耳片与大作动筒铰接，下部的双耳片与摇臂铰接；所述转动连接件远离所述双耳片的一侧表面设置有多个固定座和一个支撑座，所述转轴穿过所述固定座并插入支撑座中；所述固定座上固定有轴承，所述轴承通过轴承支座固定在机身上。

4.根据权利要求1所述的自适应行走起落架，其特征在于：所述小作动筒采用电作动筒，内置的电机通过带轮传动，驱动丝杆转动，通过丝杆螺母，推动所述小作动筒的拉杆进行伸缩运动。

5.根据权利要求1所述的自适应行走起落架，其特征在于：所述的位移传感器包括两个直线位移传感器和一个角位移传感器；其中，两个直线位移传感器分别用来测量大作动筒和小作动筒的长度，角位移传感器用来测量中空旋转平台的转动角度。

6.根据权利要求1所述的自适应行走起落架，其特征在于：所述的激光雷达用于采集着陆区域的地面信息，将采集到的数据传输给控制盒，所述控制盒将控制信号传输给液压伺服阀与电调，进而控制大作动筒与小动作筒运动。