[发明专利]用于检查仓库的系统

说明书

一种用于检查仓库50的系统，其包括：激光扫描仪52，其可以固定在工业卡车1处并且设置为用于在基本上垂直于工业卡车的主行驶方向G的平面E中执行扫描过程，以便在工业卡车的至少一侧上，优选在两侧上扫描仓库的环境并且基于此生成扫描数据；计算单元60，其设置为用于接收扫描数据，以及接收关于工业卡车的绝对位置和/或相对位置变化的数据或者可从其中推导出这些变量中的一个或多个的数据，其中计算单元60还设置为用于：基于扫描数据以及关于工业卡车的绝对位置和/或相对位置变化的数据来构建环境的三维数据。

技术领域

本发明涉及一种用于检查仓库的系统、一种包括这样的系统的工业卡车，以及一种用于借助这种系统检查仓库的方法。

背景技术

出于安全原因，许多国家/地区的仓库经营者法定有义务定期检查包括货架系统在内的仓储装置，其中在德国根据劳动保护法和DIN EN 15635最迟应当每12个月执行货架检查。在此，尽早识别货架系统处的损坏或不规则性，不仅有助于避免发生严重事故，而且还有助于减少维修成本并最小化设施停机时间。另外，对于自动化的仓储系统而言尤其有意义的是：将货品在正确的仓储位置入仓，或及早地识别错误的入仓并且必要时进行校正，以避免流程中的物流错误或干扰，以便使相应的自动化设施可以可靠地工作。

货架检查通常通过专业人员执行，其中专业人员通常通过目视检查将各个货架格的状态(占用、未占用)、入仓的各个货品的轮廓和货品的条形码与仓库管理系统(WMS)的相应数据进行比较，并且必要时检测货品在货架中的位置错误(偏斜、倾斜、过左或过右)，由于例如屈从于薄膜缠绕以及货架损坏(承载件中的折弯、承载件角度偏斜)而引起的货品变形。记录所检查的仓储状况，其中在识别到上述不规则性或损坏时采取相应的措施，以便重建适当的仓储状况。

然而，如上所述的手动检查一方面具有高的人员耗费，尤其是对于高货架仓库而言，高货架仓库可能具有高度超过40米的货架，另一方面，出于安全性的原因，有时对于检查时间段期间不允许运行自动化系统。

从DE 10 2011 051 204 B3已知一种用于借助专用探针自动检查仓储设施的方法，该探针具有在仓库中使用的仓储辅助工具的形式，比如托盘，并且包括用于确定自身距仓储设施的承载结构的间距以及用于测量环境区域的参数的光学和视觉传感器。为了进行检查，必须借助例如叉车之类的仓储物品运输工具来移动探针，并且必要时将其引入单个的仓储格中。因此，为了进行检查，需要占用在检测时间期间不会用于正常物流任务的仓储物品运输工具或者仓储格。

从DE 10 2016 122 485 A1还已知一种用于借助工业卡车提供仓库中的仓储场地的位置的方法，该工业卡车具有定位系统和至少一个侧向的3D摄像机，该3D相机的观察方向横向于主行驶方向定向。借助于侧向的3D相机，可以在工业卡车的一侧上在相机的可视区域中检测仓储场地的图像数据以及货架结构。然而，基于光运行时间测量的3D相机通常仅具有大约60°角度的受限制的可视区域。为了在工业卡车的两侧上同时对货架进行检测，因此必须存在至少两个3D相机，这些3D相机分别安置在工业卡车的一侧处。此外，借助一个侧向的3D相机通过一次测量行驶就检测出具有多个层的货架的所有仓储场地几乎是不可能的。因此会执行：仅局部地检测大的货架场地。还无法以对工业卡车的支柱倾斜进行补偿的方式来进行检测。

对于自动无人驾驶工业卡车而言，除了识别仓储的不规则性或损坏之外，还尤其重要的是：可以及时识别出在入仓和出仓过程中的定位错误，并且必要时可以进行校正。从US2018155169A1已知一种用于借助于激光扫描仪检测环境的三维数据的方法，其中激光扫描仪牢固地安置在叉车的货叉处并且在水平平面中扫描货叉前方的环境。通过如下方式生成环境的三维数据：即在扫描环境时，将激光扫描仪与货叉沿竖直方向上下移动。

发明内容

根据以下方面，本发明的一个目的是提供一种相对于现有技术在检查仓库，尤其是自动化窄通道高货架仓库的方面有所改进的解决方案，以便实现人员耗费的减少，在入仓和出仓过程中的改善或替代的定位操控，以及尽早识别出仓储的损坏以及不规则性。