[发明专利]用于检查仓库的系统

权利要求书

1.一种用于检查仓库(50)的系统，其包括：

激光扫描仪(52)，其能够固定在工业卡车(1)处并且设置用于在基本上垂直于所述工业卡车的主行驶方向(G)的平面(E)中执行扫描过程，以便在所述工业卡车的至少一侧上，优选在两侧上扫描仓库的环境并且基于此生成扫描数据；

计算单元(60)，所述计算单元设置用于：接收所述扫描数据，以及接收关于所述工业卡车的绝对位置和/或相对位置变化的数据或者能够从其中推导出这些变量中的一个或多个的数据，

其中所述计算单元(60)还设置用于：基于所述扫描数据和所述关于所述工业卡车的所述绝对位置和/或所述相对位置变化的数据构建所述环境的三维数据。

2.根据权利要求1所述的系统，其中所述计算单元(60)还设置用于：接收所述工业卡车(70)的里程计数据，其中所述关于所述工业卡车的所述绝对位置和/或所述相对位置变化的数据从所述工业卡车(70)的所述里程计数据推导出。

3.根据权利要求1或权利要求2所述的系统，其中所述激光扫描仪(52)具有包含两个水平方向(H1和H2)和向上的竖直方向(V1)的扫描方向。

4.根据前述权利要求中任一项所述的系统，其中所述计算单元(60)还设置用于：从构建的所述环境的三维数据中检测各个仓储元件。

5.根据前述权利要求中任一项所述的系统，其中所述计算单元(60)还设置用于：从仓库管理系统接收数据。

6.根据权利要求4和5所述的系统，其中所述计算单元(60)还设置用于：基于对检测到的各个所述仓储元件的所述三维数据与来自所述仓库管理系统的相应数据的比较来检查仓储状况。

7.根据权利要求4至6中任一项所述的系统，其中所述计算单元(60)还设置用于：基于对检测到的各个所述仓储元件的所述三维数据与预先限定的参考数据的比较来检查仓储状况。

8.根据权利要求6或7所述的系统，其中所述计算单元(60)还设置为用于：记录所述仓储状况和/或基于所述仓储状况输出指令。

9.一种工业卡车(1)，其包括根据权利要求1至8中任一项所述的系统(50)。

10.根据权利要求9所述的工业卡车(1)，其中所述工业卡车是有轨式工业卡车。

11.根据权利要求9或权利要求10所述的工业卡车，其中所述工业卡车包括升降架，其中所述激光扫描仪牢固地安置在所述工业卡车的附件处，所述附件直接或间接地可移动地与所述升降架连接，使得能够借助于所述工业卡车的工作功能来调节所述激光扫描仪相对于行驶地面的高度。

12.根据权利要求8至10中任一项所述的工业卡车(1)，其中所述工业卡车是高货架叉车，所述高货架叉车包括具有驾驶员保护顶(22)的驾驶员座位(12)和/或横向于所述叉车(2)的直线行驶方向侧向地往复移动的负载承载设备(36)，其中所述激光扫描仪(60)牢固地优选安置在所述驾驶员保护顶(22)处或所述负载承载设备(36)处。

13.一种用于借助于根据权利要求1至8中任一项所述的系统(50)检查仓库的方法，其中所述系统(50)必要时与根据权利要求9至12中任一项所述的工业卡车(1)相关联，所述方法包括：

扫描所述环境并生成所述扫描数据；

检测关于所述工业卡车的所述绝对位置和/或所述相对位置变化的数据，或能够从中推导出这些变量中的一个或多个的数据；

基于所述工业卡车(70)的所述扫描数据以及所述里程计数据构建所述环境的三维数据。