[发明专利]机器人

说明书

本发明提供一种机器人，包括：框架；外壳机构，外壳与框架密封连接，以形成密封空间；驱动模块结构，驱动模块结构通过螺栓与外壳机构密封连接；弧形腿机构，弧形腿机构与驱动模块结构通过键连接，通过驱动模块机构实现对弧形腿机构的传动，弧形腿机构的材料为高强度玻璃纤维。本发明的外壳与框架密封连接形成密封空间以放置相关硬件，驱动模块结构与外壳机构密封，保证机器人水下运行的可靠性，且弧形腿机构采用高强度玻璃纤维，保持了弧形腿的被动柔顺特性，提高了弧形腿机构的弹性，保证了整机的运行速度，为性能优良的两栖机器人。

技术领域

本发明涉及智能机器技术领域，具体涉及一种机器人。

背景技术

近些年，随着仿生学、电子学、传感技术、材料学以及人工智能技术的不断发展，机器人已逐渐融入到我们的日常生活中，比如我国领土面积辽阔但是灾害发生频率高，人口密度稠密的难题更使国家抢险救灾的能力和效率极为困难。在灾难事件中，现场情况复杂危险，在无法深入现场进行侦查的情况下贸然进入现场无法保证救援人员自身的安全；对于掩埋在建筑物下方的幸存者，如何进行准确定位以及施救仍面临着严峻的挑战。为了完成这些需要同时在两个或者多个不同类型环境中的作业任务。一种灵活小巧的弧形腿式机器人因此产生。

目前，经过不断改进后，在复杂的陆地上行走性能最好的弧形腿式机器人是X-Rhex，然而该机器人的结构的密封性不好，不适用水下运行。

相关技术中，提出可变形足蹼复合的水陆两栖机器人AmphiHex，它能够在电机驱动下实现弧形腿状态和直蹼状态之间的自由切换，但是机器人腿部采用一节一节的金属制成，弧形腿的弹性大大降低，故整机的运行速度低，所能实现的功能也有减少。

发明内容

为解决上述技术问题，本发明的目的在于提出一种机器人，该机器人的外壳与框架密封连接形成密封空间以放置相关硬件，驱动模块结构与外壳机构密封，保证机器人水下运行的可靠性，且弧形腿机构采用高强度玻璃纤维，保持了弧形腿的被动柔顺特性，提高了弧形腿机构的弹性，保证了整机的运行速度，为性能优良的两栖机器人，对于实现国家抢险救灾能力现代化、实现国家在尖端前沿科技领域的技术创新及突破，在国民经济的健康发展中有着极为重大的战略意义。

本发明采用的技术方案如下：

本发明提出了一种机器人，包括：框架；外壳机构，所述外壳与所述框架密封连接，以形成密封空间；驱动模块结构，所述驱动模块结构通过螺栓与所述外壳机构密封连接；弧形腿机构，所述弧形腿机构与所述驱动模块结构通过键连接，通过所述驱动模块机构实现对所述弧形腿机构的传动，所述弧形腿机构的材料为高强度玻璃纤维。

本发明上述提出的机器人还可以具有如下附加技术特征：

根据本发明的一个实施例，所述框架为端面为扇形的结构，包括：侧板一101、侧板二104与支架一103、支架二105、支架三106、支架四108、支架五111。

根据本发明的一个实施例，所述外壳机构为轴向封闭的空间，包括前盖102、上板110、后盖107、下板109，所述前盖102通过螺丝与所述侧板一101、所述侧板二104、所述支架一103、所述支架五111填充硅胶条密封连接；所述上板110与所述支架一103、所述支架二105、所述支架三106填充硅胶条密封螺栓连接；所述后盖107通过螺丝与所述侧板一101、所述侧板二104、所述支架三106、所述支架四108填充硅胶条密封连接；所述下板109与所述支架四108、所述支架五111填充硅胶条密封螺栓连接。

根据本发明的一个实施例，所述驱动模块机构包括前后部驱动模块结构和中部模块驱动，且所述前后部驱动模块结构和所述中部模块驱动满足动密封要求，其中，